در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

شرکت های عضو گروه های تجاری در مقایسه با شرکت های مستقل، انگیزه بیش تری برای انتقال سود برای اهداف مالیاتی دارند و برای انتقال سود از طریق معاملات درون گروهی با کنترل قیمت گذاری انتقالی دارای انعطاف پذیری بالاتری هستند. همچنین، شرکت های عضو گروه این توانایی را دارند تا با تخصیص دقیق سود و زیان ها بین شرکت های مشمول مالیات و معاف از مالیات، مالیات کم تری پرداخت کنند. هدف اصلی این تحقیق، شناسایی ...

مقدمه

این پژوهش با هدف بررسی گرایش و اجتناب از بحث و استدلال دانشجویان و رابطه آن با ویژگی های شخصیتی و سبک های شناختی انجام شده است. با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی طبقه ای 289 دانشجوی دوره کارشناسی از گروه های تحصیلی هنر، علوم پایه و حقوق و علوم سیاسی در دانشگاه مازندران انتخاب شدند. داده ها از طریق مقیاس انداز ه گیری گرایش و اجتناب از بـحث و استدلال، مقیاس پنج عامل بزرگ شخصیت و مـقیاس سبک های ...

در این پژوهش رابطۀ بین نقدشوندگی سهام و اجتناب مالیاتی با در نظر گرفتن دو قید حاکمیت شرکتی و محدودیت­های مالی بررسی می­شود. بر این اساس، داده­های 120 شرکت فعال در بورس اوراق بهادار تهران در فاصلۀ سال­های 1386 تا 1391 به‎عنوان نمونۀ پژوهش انتخاب شده­اند. روش آماری این پژوهش رگرسیون چندمتغیره است. برای آزمون فرضیه­های پژوهش از مدل پانل دیتا و روش حداقل مربعات تعمیم‎یافته (gls) استفاده شده است. یا...

در این مقاله به بررسی همنوایی در زبان ترکی آذربایجانی می­پردازیم. اوّلین بار کیســبرث (1970) همنوایی را مطرح کرد. گاهی یک زبان یا زبان­های متعـدد به شیوه­های متعدد از پذیرش یک ساخـت در برون­داد اجتنـاب می­کنند. یا بالعکس در یک ساخت معین در برون­داد مشترک هستند. در واقع یک زبان یا زبان­های متعدد به دنبال یک هدف ساختاری معین هستند که این هدف عبارت است از پذیرش یا عدم پذیرش یک ساخت در برون­داد. در ...

در این پژوهش اثربخشی آموزش مهارت های ارتباطی بر اضطراب اجتماعی دانش آموزان پسر سال اول متوسطه ناحیه 4 آموزش و پرورش شهر اهواز مورد بررسی قرار گرفت. جامعه آماری این پژوهش شامل کلیه دانش آموزان پسر سال اول متوسطه شهر اهواز در سال تحصیلی86-85 بود و نمونه ی آن تعداد 60 دانش آموز از این جامعه بود که ابتدا به روش نمونه گیری خوشه ای چندمرحله ای و سپس تصادفی ساده انتخاب گردید و به طور تصادفی به دو گروه...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده ...

تصادفات یکی از بزرگ ترین مشکلات سلامتی عمومی در جهان است. این مشکل از این هم شدیدتر است زیرا قربانیان بیشتر جوان هستند و قبل از تصادف دارای سلامتی کامل بوده اند. به استناد گزارش ناجا به طور میانگین سالانه تا 30 هزار نفر در حوادث رانندگی در ایران جان خود را از دست می دهند که دومین عامل مرگ و میر در کشور بعد از مرگ و میر ناشی از بیماری های قلبی است و حدوداً تا 250 هزار نفر نیز مجروح می شوند. این آ...