ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

این تحقیق شامل محاسبات و تحلیلهای فنی و اقتصادی جهت اجرای طرحهای نصب مدارهای کابلی می باشد و برای این منظور دو نرم افزار تهیه شده است . تعیین حداکثر جریان مجاز کابلها با توجه به عوامل متعددی همچون اثر پوستی ، اثر مجاورت هادیها ، تلفات گردابی و گردشی غلافها ، تلفات گردابی و هیسترزیس محافظها برای انواع کابلها در شرایط نصب مختلف اولین هدف محاسبات فنی است . اما انتخاب حداقل مقطع با توجه به حداکثر ج...

در این مطالعه از روش رسوب ایزوالکتریک(IEP) جهت استخراج پروتئین از دو تیپ نخود دسی( واریته کاکا) و کابلی(واریته ILC-6262) استفاده شد. به این جهت از pH:9.5 و نسبت 1 به 10 (پودر نخود/آب) در دمای 25 درجه‌ی سانتیگراد برای نخودها استفاده شد. محتوای پروتئین برای نخود دسی 24/0±52/20 و برای کابلی 15/0±71/16w/w  بود. استخراج پروتئین در فرآیند رسوب ایزوالکتریک %7/62-7/73w/w  بود. میزان حلالیت پروتئین نخود...

در این پایان نامه دو روش تحلیل بار افزون مودال جهت ارزیابی لرزه ای پل های کابلی خودایستا پیشنهاد می شود. روش اول، تحلیل بارافزون با یک بار اجرا و روش دوم، تحلیل بارافزون با رویکرد تعادل انرژی نام دارد. پل کابلی خودایستای مدل سازی شده در این پژوهش پل کوئینسی آمریکا می باشد که برای مدل سازی آن از نرم افزار opensees استفاده شده است. همچنین برای بررسی دقت روش های بارافزون پیشنهادی بر روی پل کابلی خ...

در این پایان نامه با روش های تفاضل متناهی فشرده و انتگرال و مشتق کسری آشنا می شویم . ابتدامعادله ی دیفرانسیل کابلی کسری را با یک روش تفاضل متناهی صریح حل می کنیم و سپس به حل یک معادله ی کابلی کسری با استفاده از چهار روش تفاضل متناهی فشرده ی پرداخته ایم. در نهایت با توجه به نتایج به دست آمده روش‎iicfds‎ در بین روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار است.