چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

از عوامل موثر در رودخانه هایی که به دریاهای آزاد می ریزند، جزر و مدی است که در اثر جاذبه اجرام سماوی(خصوصاً ماه و خورشید) در دریا رخ می دهد. امواج جزر و مدی از دریا وارد رودخانه می شوند و در این هنگام عوامل دیگری که شکل ساحل، چگونگی انعکاس امواج از ساحل و اثرات آبهای کم عمق می باشند بر این امواج اثر کرده و آنها را از حالت پریودیک به غیرپریودیک تبدیل می نمایند. این امواج به هنگام پیشروی در رودخان...

مورد نادری از مالاکوپلاکی گره لنفاوی کشاله ران و ناحیه امنتوم در زمینه بیماری التهابی روده(کولیت اولسراتیو) در یک مرد 23 ساله معرفی می شود . اولین علت مراجعه بیمار تب ، اسهال خونی ، دردشکم و توده شکمی بوده است . ولی در مدت 4سال بعد از اولین مراجعه بیمار حملات راجعه اسهال خونی ، کاهش وزن و علایم خارج روده ای ادامه داشته است . آخرین بار با آبسه پری آنال و تنگی رکتوم همراه با بزرگی گره های لنفاوی ...

معادلات تفاضلی و به خصوص معادلات تفاضلی غیرخودگردان بر اساس کاربردهایی که در زمینه های مختلف ریاضیات کاربردی مانند علم اقتصاد، جمعیت شناسی، علوم اجتماعی، نظریه کنترل و .. دارند، اهمیت فراوانی پیدا کرده اند. در این پایان نامه،با مطالعه ی یک رده از معادلات تفاضلی غیرخودگردان و سیستم های دینامیکی ضرب-مورب که در ارتباط با مدل های اجتماعی پدید آمده اند و با در نظرگرفتن برخی شرایط و فرضیات، ویژگی ها...