در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

دوره صفویه معمولاً به دوره اختلاف «مذهبی» بین ایران و عثمانی معروف است. ولی تاریخ، برگ­هایی از اتحاد،حسن تفاهم، دوستی و صمیمیت دوکشور مسلمان را با هم دیگر نشان می دهد. بعد از انعقاد معاهده ذهاب (1049ﻫ/ 1639م) بین شاه صفی و سلطان مراد چهارم، عثمانی ها از مخالفت با ایران دست کشیدند. به این ترتیب، تأثیر گذاری عامل «مذهب» که یکی از عوامل اختلاف بین دوکشور بود، تا اندازه ای تخفیف پیدا کرد. در دوره اف...

اثربخشی رهبری از عوامل موفقیت هر سازمانی محسوب می شود؛ بنابراین شناخت عوامل مرتبط با این عامل، بسیار ارزشمند است. ازاین رو، هدف اصلی این تحقیق، تعیین ارتباط بین هوش سازمانی و اثربخشی رهبری مدیران ورزشی بود. جامعۀ آماری تحقیق شامل کلیۀ مدیران وزارتخانۀ ورزش و جوانان، کمیتۀ ملی المپیک و پارالمپیک، آکادمی ملی المپیک و فدراسیون های ورزشی (n=331) بود که با استناد به جدول مورگان، 180 نفر برای اجرای ت...

استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

0

اتحاد اسلام نام سازمانی است که جایگاه آن در استانبول بود. این سازمان از آغاز دهه‌ی ۱۸۹۰ توسط برخی نویسندگان و مذهبیون هم چون سید جمال الدین اسد آبادی پدید آمد. اتحاد اسلام به دنبال جلب حمایت مسلمانان از خلافت اسلامی(عثمانی) و مبارزه با کشورهای استعمارگر بود. هیئت اتحاد اسلام، نام گروهی است که با آغاز جنگ نخست جهانی و تجاوز روسیه، بریتانیا و عثمانی به خاک ایران، توسط ناسیونالیست‌های دین مدار تاس...

این رساله در سه فصل تنظیم شده است . در فصل اول به معرفی مجموعه های فازی و اعداد فازی می پردازیم و در فصل دوم درونیابی توابع از جمله درونیابی لاگرانژ و درونیابی اسپلاین را مورد بررسی قرار می دهیم و در فصل سوم به درونیابی اعداد فازی با استفاده از درونیابی لاگرانژ فازی و اسپلاین فازی می پردازیم.

مسئله سه جسم جایگاه خاصی در دانش مکانیک سماوی دارد و در واقع ساده ترین مسئله حل نشده گرانشی است . این مسئله به تحلیل حرکت سه جسم که تحت تاثیر گرانش هم حرکت می کنند ، می پردازد که در آن جسم سوم بسیار کوچک در نظر گرفته می شود . به طوریکه روی حرکت دو جسم اصلی اثر نمی گذارد . در حل مسئله سه جسم پنج نقطه لاگرانژ به دست می آید که دارای اهمیت زیادی هستند . این پنج نقطه شامل سه نقطه خطی هستند که بر روی...

سقوط اتحاد جماهیر شوروی از مهمترین وقایع قرن بیستم بوده است و اثرات آن در ابعاد سیاسی، اقتصادی و ایدئولوژیک چه در سطح منطقه و چه در سطح بین المللی هنوز محسوس است. این مقاله با ارایه ی رویکردی مقایسه ای تحلیلی سعی در شناخت علل فروپاشی اتحاد شوروی و نیز مقایسه ی آن با سقوط سایر امپراتوری های قرن بیستم را دارد. نگارنده با بررسی دیدگاه سیاستمداران اتحاد شوروی مانند ولادیمیر پوتین، میخائیل گورباچف و...