مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

تربیت بدنی و ورزش جزء لاینفک تعلیم و تربیت در دوره نوجوانی و جوانی است و به عنوان ابزاری مورد استفاده قرار می‌گیرد که فرصت‌هایی را برای کسب تجربیات زندگی واقعی افراد فراهم می­نماید. لذا هدف از انجام این تحقیق، تبیین و مدل‌سازی ابعاد ارزیابی درس تربیت بدنی مدارس ابتدایی است که به ‌روش توصیفی- پیمایشی انجام شده. جامعه‌آماری مطابق نمونه‌های تحقیق و شامل 100 نفر معلمان تربیت بدنی مدارس ابتدایی شهرس...

Background: The purpose of this study was to explore the factors affecting components of social capital in female-headed households by using path analysis. Methods: This is a cross-sectional study which was carried out on female-headed households. In this study, all female-headed households were referring to the two areas of Tehran Town Hall. The data were collected using the Word Bank Socia...

مقدمه و هدف: مهمترین شاخص رشد جمعیت، باروری می باشد. باروری تحت تاثیر مجموعه ای از عوامل فردی، اجتماعی، اقتصادی، جمعیتی، فرهنگی و زیستی قرار می گیرد. هدف از این مطالعه شناسایی عوامل موثر بر باروری (تعداد تولدهای زنده) می باشد. روش کار: مطالعه حاضر یک بررسی مقطعی از نوع تحلیل ماتریس همبستگی است، که بر روی نمونه 500 خانواری به روش نمونه گیری دو مرحله ای تصادفی انجام گرفت. ابتدا پرسشنامه ای تنظیم ...

زمینه و هدف: هدف از این مطالعه تعیین مؤلفه های سرمایه اجتماعی در زنان سرپرست خانوار با استفاده از تحلیل مسیری می باشد. روش کار: این مطالعه یک مطالعه توصیفی- تحلیلی می باشد که بر روی زنان سرپرست خانوار انجام گرفته است. در این مطالعه اطلاعات کلیه زنان سرپرست خانوار مراجعه کننده به دو منطقه شهرداری تهران مورد استفاده قرار گرفت. جهت جمع آوری اطلاعات از پرسشنامه سرمایه اجتماعی مربوط به بانک جهانی ((...

در این پایان نامه مثال هایی از فضاهای یک-بعدی ارایه می دهیم و به سوالاتی می پردازیم که در مطالعه گروه های بنیادی این فضاها ایجاد می شوند. البته برخی از نتایج را برای فضاهای کلی تر نیز اثبات خواهیم کرد. برای نمونه اثبات می کنیم گروه بنیادی یک فضای متری ، همبند، همبند مسیری موضعی، یک-بعدی و جدایی پذیر، آزاد است اگر و تنها اگر شمارا باشد و اگر و تنها اگر دارای پوشش جهانی باشد. همچنین اثبات می کنی...

گروه های بنیادین کلاسیک در مورد فضاهای پوانکاره(همبند ساده نیم موضعی) بخوبی رفتار می کنند. یکی از دستاوردهای خوب برای فضاهای پوانکاره وجود پوشش جهانی برای این نوع فضاها میباشد. برای فضاهای دلخواه وجود پوشش جهانی یک مسئله مهم و قابل توجه می باشد. در این پایان نامه با تغییر در تعریف های کلاسیک یک پوشش جهانی برای هر فضای همبند مسیری معرفی میکنیم.ایده ی اولیه معرفی طوقه های غیربدیهی بوسیله ی پوشش ه...

برای عملیات گوناگون زیرآبی از قبیل بازیابی اطلاعات تجهیزات زیرآبی و انتقال بلادرنگ سیگنال سنسورهای زیرآبی، به انتقال اکوستیکی داده با نرخ زیاد نیاز است . در کانالهای کم عمق، تداخل سیگنالهای چند مسیری ناشی از انعکاسهای سطح و کف ، مانع اصلی مخابرات اکوستیکی است . بنابراین ایجاد یک مدل مناسب از کانال و طراحی یک سیستم مخابراتی با اطمینان بالا برای این محیط بسیار اهمیت دارد. مخابرات همزمانی فاز با س...

در این پژوهش، یک مدل پیش بینی نویز ضربه ای در طبقات ساختمانی بر مبنای روش المان محدود ارائه شده است. مدل های پیش بینی که به مرور جایگزین روش های پرهزینه تجربی خواهند شد، از سه بخش تحریک، سیستم و پاسخ تشکیل می شوند. منبع تحریک، ماشین ضربه زن استاندارد ایزو است. در این تحقیق، روش های مختلف محاسبه نیروی وارد از طرف ماشین ضربه زن به طبقه ساختمانی بررسی شده و از میان این روش ها، یک روش مناسب برای مح...