ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در انتهای سدۀ 13 ه .ق و طی دهۀ اول سدۀ 14 ه .ق شکل و نقشۀ باغ های تهران تغییر کرد و نوعی باغ با نام پارک ایجاد شد. بررسی باغ ها در یک دهه پیش از این رویداد نشان می دهد شکل باغ ها کماکان با باغ های اصیل قاجاری تهران هم خوانی داشته و در عین حال برخی تغییرات در باغبانی و آرایش گیاهان آغاز شده است. تغییرات وسیعی که به تغییر شکل باغ ها انجامید در باغ شاه و پس از آن در پارک های امین الدوله، ظل السلطا...

جریان غلیظ یکی از اصلی ترین عوامل انتقال مواد رسوبی به نزدیکی بدنه سد می باشد. در این مقاله با استفاده از روش عددی المان محدود، با استفاده از نرم افزار ANSYS-CFX به بررسی تأثیر زبری، الگوی قرارگیری، ارتفاع و شکل زبری ها در کف بر کنترل جریان غلیظ ورودی به مخازن سدها پرداخته شده است. جهت حل معادلات آشفتگی از روش k-ε استفاده شده است. پس از صحت سنجی مدل ، ابتدا جریان بدون وجود زبری ها مدل گردیده و ...

ورقهای تقویت شده بخش اصلی سازه ای در سازه هایی نظیر سکوها و کشتی ها می باشند. در این سازه ها عمدتا از تقویت کننده های معمولی نظیر تی شکل یا تخت استفاده می شود. در سالهای اخیر چیدمانهای سازه ای جدیدی نیز ابداع شده است که از جمله آنها استفاده از تقویت کننده های جدید تر نظیر تقویت کننده y شکل می باشد. برخورد در کشتی ها یکی از مودهای مهم در تحلیل حالت حدی سازه های دریایی می باشد لذا تحلیل برخورد در...

در مطالعاتی که تاکنون در رابطه با چاه گرمایی میکروکانالی انجام شده اند اثر آرایش های مختلف ورود و خروج جریان بر عملکرد چاه گرمایی متخلخل برای هیچ هندسه ای بررسی نشده است. در این تحقیق اثر استفاده از چهار آرایش مختلف ورودی و خروجی بر خنک کاری یک تراشه الکترونیکی با استفاده از چاه گرمایی میکروکانالی ذوزنقه ای شکل، شامل میکروکانال هایی ذوزنقه ای و متخلخل با ضریب تخلخل 0.88، به صورت سه بعدی و عددی ...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

پل های کابلی سازه های عظیم و پیچیده ای هستند که امروزه کاربرد زیادی در دنیا پیدا کرده اند. این سازه ها بطور کلی از نظر ایستایی دارای درجات نامعینی زیادی هستند. عملکرد سازه ای این قبیل سازه ها منوط به نحوه توزیع نیرو بین قسمت های خطی سازه (برج، پایه، عرشه) و قسمت غیر خطی آن (کابل ها) می باشد. عاملی که این سازه را از سازه های دیگر متمایز می سازد وجود کابل های با مقاومت کششی بالا می باشد و همین ام...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

افزودن مهاربند به سازه ها از جمله روش های معمول مقاوم سازی است. ایده استفاده از کابل به عنوان مهاربند در ساختمان ها که در پنج سال اخیر مورد توجه قرار گرفته است، مبتنی بر ویژگی های آن، اعماز انعطاف-پذیری، ظرفیت بالای تحمل نیروهای کششی و عدم تحمل نیروهای فشاری، می باشد. در مطالعات صورت گرفته در این زمینه، کابل ها در تراز تمامی طبقات بسته شده و دو مهار کابلی در یک مهاربندی بصورت مجزا از هم عمل می ...

در سازه های بتن آرمه به طور خاص با سیستم قاب خمشی، اتصالات تیر- ستون نقش کلیدی در استهلاک انرژی زلزله دارند . در زلزله های گذشته آسیب پذیر بودن این اتصالات بارها گزارش شده است لذا در سازه های آسیب پذیر بهسازی عملکرد لرزه ای این اتصالات می تواند به بهبود عملکرد کل سازه کمک کند . بهسازی لرزه ای اتصالات به کمک الیاف FRP در سالهای اخیر به طور وسیعی مورد توجه قرار گرفته است . تحقیقات گذشته نشان داده...