چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

0

در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته مع...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

مقدمه: هدف از انجام این پژوهش بررسی تأثیر هشت هفته فعالیت هوازی و فزاینده بر میزان استروژن خون و برخی عوامل اثرگذار بر توده ی استخوانی (کلسی تونین، پاراتورمون، کلسیم و فسفر خون، و کلسیم و فسفر ادرار) در زنان یائسه ی غیرفعال بود. مواد و روش ها: 20 زن یائسه با میانگین سن 99/0±51 سال، قد 09/1±05/164 سانتی متر و وزن 85/0±30/67 کیلوگرم که هیچ فعالیت منظم ورزشی در برنامه ی روزانه ی خود نداشتند، به طو...

اثر ارتقا دهنده های رنیم و روتنیم بر خواص شیمی- فیزیکی،   فعالیت، گزینش پذیری، سرعت غیر فعال شدن و بازیابی فعالیت کاتالیست کبالت بر پایه آلومینا در سنتز فیشر-تروپش  بررسی شده است. 1 درصد وزنی روتنیم و 4/1 درصد  وزنی رنیم فعالیت کاتالیست کبالت را به ترتیب 8/2 و 5/2 برابر افزایش دادند. این دو ارتقا دهنده گزینش پذیری فرایند فیشر-تروپش را برای تولید هیدروکربن هایی با وزن مولکولی بالا افزایش دادند. ...

زمینه و هدف: به منظور بررسی عواملی مانند سفتی عضلانی و سفتی مفاصل تحقیقات متعددی انجام شده است که خواص مکانیکی ویسکوالاستیک اندام مورد نظر طی انجام حرکت مفصلی مورد بررسی قرار گرفته اند. در این تحقیق هدف بررسی خواص ویسکوالاستیک گشتاور غیر فعال اندازه گیری شده در حین حرکت اکستنشن و فلکشن مفصل آرنج و پیدا کردن یک رابطه بیانگر رابطه گشتاور- جابه جایی برای گشتاور مورد نظر بود.  روش کار: مطالعه حاضر ...

خلاصه:  سابقه و هدف: سیگاری غیر فعال (passive smoking) یکی از مشکلات مهم سلامت عمومی می باشد و کودکان حساس ترین گروه در معرض دود تنباکو ی موجود در محیط هستند. هدف از این مطالعه بررسی ارتباط وضعیت سیگاری غیر فعال و ظرفیت آنتی اکسیدان تام و پراکسیداسیون لیپیدی بزاق در نوجوانان 12 تا 15 ساله  می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه همگروهی تاریخی بود که بر روی 60 نوجوان 12تا 15ساله انجام شد. گروه مورد ...

استفاده از صفحات جاذب جهت سنجش آلاینده های محیطی به روش نمونه برداری غیر فعال به دلیل هزینة نسبتاً پایین و کارآیی مناسب همواره مورد توجه بوده و مزایای زیادی دارد. در این تحقیق ساخت و ارزیابی نوعی نمونه بردار غیر فعال جهت سنجش دی اکسید نیتروژن در هوای محیط انجام پذیرفته است. نمونه بردارهای ساخته شده در دوره های زمانی 1 تا 4 هفته ای در معرض هوای محیط قرار داده شد. همزمان با سنجش به روش غیر فعال از...