شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

چکیده ندارد.

زمینه و هدف: تصویر ذهنی از بدن به تصویر و احساسی گفته می‏شود که شخص از اندازه و شکل بدن خود و اجزای سازنده آن در ذهن دارد. مطالعه حاضر با هدف بررسی اختلال در تصویر ذهنی از بدن، با استفاده از آزمون نقاشی آدمک، بین بیماران مبتلا به افسردگی اساسی و مقایسه آن با افراد غیر افسرده انجام شد.   روش تحقیق: در این مطالعه مورد- شاهدی، 30 نفر بیمار مبتلا به افسردگی اساسی بستری شده در بخش روانپزشکی بیمارستا...

زمینه و هدف: با توجه به افزایش روز افزون کودکان بی سرپرست و مشاهده ناسازگاری ها و اختلالات رفتاری که در آنها بر اثر جدایی از کانون خانواده به وجود می آید، توجه خاص و همه جانبه جامعه به این کودکان احساس می گردد. هدف این پژوهش مقایسه شاخص های ناسازگاری بر اساس آزمون ترسیم آدمک مک آور و شدت اختلالات رفتاری در کودکان بی سرپرست و عادی بود. روش بررسی: در این مطالعه موردـ شاهدی تعداد 84 کودک 6 تا11 سا...

در عصر حاضر، با توسعه روزافزون فناوریهای رقمی و کاربرد آن در ارتقا و تسریع روند تولیدات هنری و نیز کاهش بهر هوری رو ش هایسنتی، کاربرد رایانه در طراحی لباس جایگاه ویژه ای یافته است. در این پژوهش، سامانه طراحی سه بعدی لباس با استفاده از الگوریتمژنتیک محاور های و خوشه بندی k-means ارائه شده است. با استفاده از نرم افزار طراحی لباس، اجزای لباس شنای زنانه شامل بالاتنه،میان تنه و پایین تنه، جداگانه طر...

آنزیم تک زنجیره ای حاوی مس تیروزیناز، یک گلیکوپروتئین غشایی نوع i است که به گروه پروتئین های وابسته به مس نوع 3 تعلق دارد. این آنزیم در جایگاه فعال خود دارای دو اتم مس است که هریک توسط سه ریشه ی بسیار حفظ شده ی هیستیدین در موقعیت مناسب برای واکنش قرار می گیرند. تیروزیناز انسانی از اکسیژن ملکولی برای انجام دو مرحله ی اول مسیر سنتز ملانین یعنی ارتو-هیدروکسیلاسیون l-تیروزین به l-دوپا (فعالیت تیروز...

ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...