در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه رباتی زیرآبی (urvs) در سطح وسیعی و در کاربردهای مختلف از قبیل جستجو و گشت زنی، اقیانوس شناسی، جمع آوری اطلاعات، مین یابی، جوشکاری خطوط لوله در زیردریا و تحقیقات علمی مورد توجه مراکز مختلف پژوهشی، نظامی و صنعتی قرار گرفته است. به همین علت، در این پژوهش مسئله ربات شش پا زیرآبی به لحاظ تحلیل دینامیکی و کنترلی مورد بررسی دقیق قرار گرفته شده است. بدین منظور ابت...

تحلیل دینامیکی سیستم سه بعدی سد- مخزن یکی از موضوعات مهم در زمینه اندرکنش آب و سازه می‌باشد. روش دقیق برای حل این مساله استفاده از المان‌های نیمه بینهایت سه بعدی سیال در انتهای دور مخزن می‌باشد که هزینه محاسباتی و مشکلات برنامه نویسی فراوانی را به همراه دارد. المان‌های نیمه بینهایت در محدوده‌ی فرکانس فرمول بندی شده و از این رو می‌توان برای تحلیل در محدود فرکانس از آن‌ها بهره جست. د...

اطلاع داشتن از میزان رطوبت موجود در خاک رس در مرحله خشک کردن علاوه بر اینکه زمان دقیق آماده‌سازی برای مرحله پخت را در اختیار سازنده قرار می دهد، می‌تواند باعثکنترل بهتر فرآیند در جهت صرفه‌جویی زمان و انرژی شود. از طرفی اطلاع از چگونگی توزیع رطوبت بر روی سطح قطعه، امکان پیش‌بینی ایجاد ترک و یا عیوب دیگر را امکان پذیر می‌نماید. در این تحقیق با استفاده از تکنیک‌های مبتنی بر عکس‌برداری مادون قرمز ب...

امروزه کاهش زمان و هزینه لازم در فرایند طراحی، بهینه سازی و ارزیابی سیستم‏ها از اهمیت قابل ملاحظه‏ای برخوردار است. در نتیجه فراهم آوردن محیطی آزمایشگاهی همچون سیستم سخت‏افزار در حلقه ضروری می‏نماید. از اهداف مهم این سیستم، تست و کالیبراسیون سنسورها و سخت‏افزارهای الکترونیکی و مکانیکی سیستم‏هایی از قبیل خودرو، هواپیما و... می‏باشد، چرا که دقت سنسورها بسیار مهم بوده و همواره باید تست شوند. میز س...

یک زوج از اعداد اول (p,q) را دوقلو گوییم هرگاهq=p+2. حدس اول دوقلو بیان میدارد که بینهایت عدد اول دوقلو وجود دارد. فرض کنیم e یک خم بیضوی باشد زوج اعداد اول (p,q) را زوج دوقلو برای e میگوییم هرگاه تعداد نقاط گویای خم بیضوی تعریف شده روی میدان متناهی با p عضو برابر q باشد. حدس کوبلیتز بیان میکند که بینهایت زوج دوقلو برای e یافت میشود. در اینجا دو قضیه مربوط به این حدس را ثابت میکنیم.

امروزه تونلها نقش عمده ای در پیشرفت کشورها دارند، بنابراین باید بگونه ای طرح شوند که در برابر بارهای استاتیکی و دینامیکی وارده،مقاومت کافی داشته باشند. در این مقاله، نحوه تحلیل تونلی عمیق با شکل دلخواه تحت اثر یک موج زلزله متناوب در یک محیط ارتجاعی خطی در حالت کرنش مسطح بررسی شده است. روش المانهای مرزی(bem) بهترین روش برای حل مسائل انتشار امواج الاستیک بویژه در محیطهای بینهایت یا نیمه بینهایت ...

پاسخ سدهای بتنی به طور قابل ملاحظه ای تحت تاثیر اثرات اندرکنش با محیط اطراف خود می باشد. روش های متنوعی برای تحلیل دینامیکی سدهای بتنی وجود دارد. با فرض صلب بودن پی، معمولا تحلیل سیستم سد و مخزن در محدوده فرکانس، بر اساس روش المان محدود-المان نیمه بینهایت (finite element-hyper element) انجام می شود. در این روش، سد با کمک المان های جامد محدود جزء بندی شده و مخزن به دو بخش مجزای نزدیک و دور تقسیم...

استفاده از انرژی های تجدیدپذیر به دلیل مباحث زیست محیطی وکمبود سوخت های فسیلی به سرعت توسعه یافته است. طراحی کنترل کننده برای سیستم توربین بادی سرعت متغیر یکی از مهم ترین چالش های مهندسی امروز است. سیستم تبدیل انرژی باد، شامل اجزای پیچیده آیرودینامیکی و الکتریکی به همراه عملکرد غیرقابل پیش بینی سرعت بادمی باشد که همین امر طراحی کنترل کننده را مشکل می سازد. در این پایان نامه کنترل کننده چندمنظو...

در این پایان نامه به اثر استاتیک کازیمیر بین صفحه های رسانا ناشی از حضور مواد مغناطودی الکتریک با شرایط مرزی مختلف پرداخته ایم. دو صفحه ی موازی را که به فاصله h از یکدیگر قرار دارند و یک یا چند محیط را در بر گرفته اند در نظر می گیریم، در مسأله ی اول هدف محاسبه ی نیروی عمودی برای دو محیط تک لایه و چند لایه بین صفحه های صاف است و در مسأله ی دوم به محاسبه ی نیروی عرضی بین صفحه های ناهمواری می پردا...

مقدمه : آنونیکیا حالت بسیار نادری است که در آن ناخن(های) دست و یا پا تشکیل نمی شوند. معرفی بیمار : مردی 18 ساله بدون داشتن ناخنهای پا و علاوه برآن عدم وجود استخوان در بندهای وسط و آخر انگشتان هر دو پا از زمان تولد معرفی می شود. هیچگونه حالت غیرطبیعی دیگر، در هیچ جای بدن وی یافت نشد. نتیجه نهائی : این حالت که بینهایت نادر اتفاق میافتد، به نظر می رسد نشانه ای از وابستگی تشکیل ناخن به استخوان باشد.