ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...

هدف: هدف این تحقیق آنالیز نمودار گشتاور زاویۀ مَفصل مچ پا و تعیین مشخصات مَفصل مچ در مراحل و سرعت های مختلف راه رفتن برای کاربرد در طراحی پروتزهای مچ و پنجۀ پا بود. روش بررسی: مطالعه به صورت مقطعی تحلیلی بود و ۲۰ نمونۀ در دسترس انتخاب شدند. آنالیز راه رفتن در سرعت های مختلف و با دو صفحۀ نیرو و پنج دوربین انجام شد. براساس نمودار گشتاورزاویه، فاز ایستایی به سه مرحله تقسیم شد. مشخصات مَفصل مچ شامل شب...

مقدمه و اهداف عارضه سربه­ جلو یکی از اختلالات شایع در ناحیه گردن است. هدف مطالعه حاضر بررسی مولفه­ های نیروی عکس ­العمل زمین در کودکان دارای عارضه سربه­ جلو در مقایسه با همتایان سالم طی فاز اتکای دویدن بود. مواد و روش ­ها 28 کودک پسر به ترتیب در دو گروه سالم (تعداد=16 نفر) و سربه­ جلو (تعداد=12 نفر) قرار گرفتند. دو سیستم صفحه ­نیرو کیستلر جهت ثبت نیروهای عکس ­العمل زمین طی دویدن با پای برهنه...

در پژوهش حاضر، یک روش تعادل حدی جدید ارائه شده است که کلیه‌ی شرایط تعادل را ارضا می‌کند. در روش پیشنهادی، شکل سطح لغزش به‌صورت دایره‌یی و غیردایره‌یی و قطعات در امتداد شعاع سطح لغزش و یا خطوطی در نظر گرفته شده‌اند که به یک نقطه هم‌گرا می‌شوند. همچنین معادلات تعادل نیروها و گشتاور، بدون هیچ‌گونه فرض ساده‌کننده‌یی استفاده شده‌اند. نوآوری پژوهش حاضر در شکل قطعات به‌صورت قطاع است که موجب حذف شدن فر...

هدف: رانند‌گان بدلیل استفاده مداوم از کلاچ و ترمز در حین رانندگی نیروی فشاری خارجی زیاد و متناوبی در زوایای مختلف فلکشن و اکستنشن زانو، بر روی مفصل زانو وارد می‌کنند. که این آسیبها شامل بروز درد کمر و زانو می ‌باشد. طراحی و نوع صندلی خودرو در راحتی و سلامت سرنشین و جلوگیری از درد‌های عضلانی،کمر و زانو به طور مستقیم ارتباط دارد. روش‌ بررسی: در این پژوهش آزمایشها‌ی مختلفی بر روی 4 راننده بر روی ص...

در سکوهای تست شش‌مؤلفه‌ای، به‌کمک آرایشی از ستون‌های لودسل - فلکسچر، مؤلفه‌های نیرو و گشتاور بردار رانش یک سامانة پیشران اندازه‌گیری می‌شود. در این پژوهش، ابتدا ملاحظات اساسی در فرایند طراحی فلکسچر یک سکوی تست شش‌مؤلفه‌ای خاص ارائه شده است و پس از آن، فلکسچری با ساختار هندسی جدید جهت برآوردن این ملاحظات پیشنهاد می‌گردد. در ادامه به‌کمک قاعدة محاسباتی بهینه‌سازی چندبعدی مقید، ابعاد هندسی فلکسچر ...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

در این پژوهش ایده اصلی آرنیکوپتر که حذف روتور دمی از بالگرد است، پرداخته شده است. در ادامه پیکربندی های مختلف بال زدن، مقایسه سیستم¬های کنترل پرواز یک آرنیکوپتر با بالگرد و همچنین انواع مکانیزم¬های بال زدن اجباری ارائه شده است. پس از آشنایی با ایده آرنیکوپتر، به طراحی مفهومی آن پرداخته شده است.. سپس به تحلیل سینماتیک و نیرویی مکانیزم پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا مکانیزم چرخدنده ای ساخته شد...

ترموالاستیسیته کوپل کلاسیک برای تیر ساخته شده از مواد fgm تحت شوک حرارتی به روش تیوری الاستیسیته مورد بررسی قرار گرفته است. برای این کار معادله حرکت و معادله انرژی نهایی به صورت همزمان برای به دست آوردن مجهولات به روش نیمه تحلیلی و با استفاده از سری فوریه و روش المان محدود حل شده اند. با استفاده از تبدیل لاپلاس مجهولات در فضای لاپلاس محاسبه شده و با استفاده از روش لاپلاس معکوس به روش عددی، جواب...

تحلیل پایداری شیروانی در مسائل مختلف مهندسی ژئوتکنیک از جمله خاکریزها، مقاطع جاده¬ها، معادن روباز، حفاری¬ها، کانال¬ها، محل¬های دفن زباله به کار می¬رود. یک مدل مناسب برای ارزیابی پایداری شیروانی می تواند کمک قابل توجهی در کاهش خطرات زمین شناسی شیب داشته باشد. روش تعادل حدی رایج¬ترین شیوه در آنالیز پایداری شیروانی است. در این روش، مسئله از نظر استاتیکی نامعین می باشد و فرضیاتی برای نیروهای برشی ب...