روشهای متعددی مانند روش التراسونیک، روش مغناطیسی، روش راداری، روش مادون قرمزی و لیزری، روش دنباله ویدیویی، استفاده از سیستم موقعیت یاب جهانی و ... برای تعیین سرعت موجود است. در سالهای اخیر روش نوینی برای تعیین سرعت بر اساس یک تصویر گرفته شده به وسیله دوربین ساکن عنوان شده است. در این روش با استفاده از پارامترهای ماتی (تار شدگی) که شامل طول ماتی و جهت ماتی می باشد، سرعت جسم تخمین زده می شود. به ...

یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

یک از موضوعاتی که بسیار به آن پرداخته شده است برنامه ریزی گرفتن جسم توسط دست رباتی است، برای انجام برنامه ریزی گرفتن نیاز به ایجاد فضای پیکربندی می باشد، این فضای پیکربندی با توجه به درجات آزادی ربات ایجاد می شود. زمانی که ربات- قطعه به پیکربندی های غیرقابل عبور برخورد می کند یا هزینه عبور از آن بدون تغییر پیکربندی گرفتن زیاد است، برنامه ریزی گرفتن مجدد مطرح می شود. یکی از روش ها برای انجام گرف...

در این تحقیق حل جریان ناپایا با مرز متحرک مورد توجه است. بدین صورت که به بررسی جریان غیر دائم، دو بعدی، تراکم پذیر و غیر لزج حول یک ایرفویل نوسانی با حل معادلات اویلر روی یک شبکه سازمان یافته تطبیق پذیر می پردازیم. با استفاده از شبکه فنری خطی، مش تطبیق پذیری تولید شده است که می تواند چسبیده به سطح جسم، حرکت جسم را مدل کند. در این کار ابتدا به ایجاد شبکه فنری تطبیق پذیر پرداخته و حالات مختلف تول...

الکترو هیدرودینامیک (ای.اچ.دی) مطالعه میدان جریان ناشی از میدان الکتریکی و تبدیل انرژی الکتریکی به انرژی جنبشی است. این انرژی جنبشی برای بسیاری از برنامه‌های کاربردی مانند خنک‌کاری تراشه یکپارچه، کاهش پسا در هواپیما، اسپری کردن مواد دی‌الکتریک برای چاپ و همچنین موتورهای ای.اچ.دی و پمپاژ استفاده می‌شود. مگنتوهیدرودینامیک (ام.اچ.دی) نیز مطالعه دینامیک سیالات رسانای الکتریکی مانند پلاسما، فلزات مذ...

پیش‌زمینه: سندرم تونل کارپ در اثر تحت فشار قرار گرفتن عصب مدیان در تونل مچ دست ایجاد می‌شود. تست استاندارد شده جهت تشخیص قطعی سندرم تونل کارپ وجود ندارد و تابلوی بالینی شامل مجموعه‌ای از علایم و نشانه‌ها می‌باشد. هدف از انجام این مطالعه، بررسی تطابق یافته‌های سابژکتیو، ابژکتیو و الکتروفیزیولوژی در بیماران مبتلا به سندرم تونل کارپ که مورد عمل جراحی قرار گرفته‌اند، بود.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه...

در این مقاله، ارتعاشات سیستمی از تیرهای تیموشنکوی موازی که توسط اتصالاتی انعطافپذیر به هم متصل شده‌اند و جرمی متحرک از روی یک و یا تعدادی از تیرها عبور میکند، مورد بررسی قرار میگیرد. تعداد تیرها و اتصالات میانی دلخواه است و بار عبوری از نوع جرم متحرک با سرعت یا شتاب ثابت در نظر گرفته می‌شود که در آن کلیة ترمهای نیرویی بین تیر و جرم متحرک همچون کوریولیس، گریز از مرکز، اینرسی و شتاب جرم مورد بررس...

این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

در این مقاله یک کد نرم افزاری برای شبیه سازی همزمان دینامیک و آیرودینامیک بوسترهای جانبی مقید، از ماهواره بر ارائه گردیده است. این کد، شامل یک محیط اصلی می‌باشد که دو زیرسیستم  دینامیک و آیرودینامیک را به صورت همزمان به یکدیگر متصل می‌کند. قسمت اول شامل یک حل‌کننده‌ شش درجه آزادی دینامیک چند جسمی و قسمت دوم  حاوی یک حل‌کننده عددی وابسته به زمان جریان اولر می‌باشد که  از یک الگوریتم به روز رسانی...