استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می شود. این امر به دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی دهد. در این مقاله، به مدل سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

هر شعری که سروده می شود و از ضمیر شاعر پا به عرصه­ عالم وجود می نهد، انگیزه­ای باعث پدید آمدنش شده است. گاه این انگیزه مشخّص بوده و همان هنگامِ سرودنِ شعر، ظهورش را موجب شده و گاه شاعر، ذهنیّت­هایی از قبل در ضمیر ناخودآگاه خود داشته و پس از چندی، آن ذهنیّت­ها، طبع شاعر را تحت تأثیر قرار داده و باعث به وجود آمدن شعر شده است. در این تحقیق ابتدا، خاستگاه شعر به طور کلّی و ظهور استعداد سرایش شعر در وجود ...

مقدمه: پژوهش حاضر با هدف بررسی اثربخشی بازی‎درمانگری کودک‎محور گروهی در کاهش نشانه­های برونی‎سازی‎شده در کودکان پیش‎دبستانی اجرا شد.   روش: پس از غربالگری اولیه 120 کودک پیش‎دبستانی در سه مهد کودک با استفاده از فرم فهرست رفتاری کودک (cbcl)، تعداد 10 کودک که بالاترین نمره را در مقیاس برونی‎سازی‎شده این فهرست به­دست آورده بودند، به­عنوان نمونه اصلی پژوهش انتخاب شدند. مربیان این کودکان نیز پیش از ...

هدف پژوهش حاضر، بررسی رابطه بین کیفیت افشای اطلاعات و هزینه های نمایندگی، در بورس اوراق بهادار تهران است. به منظور دستیابی به این هدف، با در نظر گرفتن شرایطی، 98 شرکت در بازه زمانی 1391-1382، مورد بررسی قرار گرفت و 3 فرضیه فرعی طراحی و آزمون شد. به منظور آزمون فرضیه های پژوهش، از رگرسیون چندمتغیره مبتنی بر روش پانل دیتا استفاده شده است. از نسبت گردش دارایی ها، نسبت هزینه های عملیاتی به فروش و ت...

این مقاله به بررسی ارتباط بین شاخصهای کیفیت سود (کیفیت اقلام تعهدی،پایداری سود و توان پیش بینیسود) و ابعاد حاکمیت شرکتی (توانایی و کفایت) در شرکتهای پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می پردازد .چون معمولا شرکتهایی که در گذشته عملکرد بهتری داشته اند ، هزینه نمایندگی باقیمانده در آنها نیز کمتر است ، لذادر این تحقیق از نرخ بازده حقوق صاحبان سهام بعنوان معیار اندازه گیری کفایت حاکمیت شرکتی است...

چکیده زمینه و هدف: در تکنیک های لقاح آزمایشگاهی بهتر است یک جنین با کیفیت بالا به رحم انتقال داده شود تا موفقیت این روشها را بالا ببرد. لذا پژوهشی جامع برای شناسایی عوامل مرتبط که علاوه بر در نظر گرفتن همبستگی جنین های حاصل از یک زوج نابارور، روابط غیر خطی آنها را نیز بررسی می کند انجام پذیرفت. مواد و روش کار: در این مطالعه، روش آماری که از طریق مدل های جمعی تعمیم یافته ارایه شده است برای بررسی...

هدف از این مقاله ارائه مدلی پیشنهادی برای رتبه بندی موسسات ارائه کننده خدمات با توجه به کیفیت ارائه خدمات می باشد؛ بگونه ای که ضمن در نظر گرفتن معیارهای مناسب برای سنجش کیفیت خدمات، وابستگی متقابل بین معیارها نیز لحاظ می گردد. در این مقاله با استفاده از مدل سروکوال ابتدا معیارهای مناسب سنجش کیفیت خدمات شناسایی شده و سپس با بکارگیری فرایند تجزیه و تحلیل شبکه ای موسسات مختلف ارائه کننده خدمت بیمه...