در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

در طراحی کنترل، اطلاعات کامل بازخورد اغلب ضروری است. در بازوهای مکانیکی با مفاصل انعطاف پذیر، اندازه گیری تغییرات زوایای بازوها میسر است ولی اندازه گیری تغییرات عملگرها به سادگی قابل اندازه گیری نیست. از طرفی اندازه گیری متغیرهای حالت همواره دارای نویز سیگنالی است و فضای کاری بازوهای مکانیکی مخلوطی از اغتشاشات هست. بنابراین وجود یک رویت گر و تخمین گر غیرخطی مطلوب، جهت بهبود عملکرد سیستم دینامیک...

اندازه­گیری دقیق بده جریان در مجاری روباز و شبکه­های انتقال آب و فاضلاب از اهمیت ویژه­ای برخوردار بوده، به طوری که تاکنون انواع مختلفی از سازه­ها از قبیل سرریزها، روزنه­ها، فلوم­ها و دریچه­های کشویی به منظور اندازه­گیری بده جریان ارائه شده­اند. سرریزهای تناسبی دسته­ای از سرریزهای لبه تیز هستند که به دلیل حساسیت کم نسبت به تغییر عمق بالادست از درستی بالایی برخوردار می­باشند. در سرریزهای تناسبی ن...

موتور سوئیچ رلاکتانس از جمله ماشین های سنکرون است که با توجه به پیشرفت های ایجاد شده در تولید ادوات الکترونیک قدرت، در سال های اخیر بیشتر از قبل مورد توجه قرار گرفته است. از جمله ویژگی های این موتور، سادگی ساخت و تولید آن می باشد. علاوه بر این، در این موتور سیم پیچی تنها بر روی استاتور و به صورت متمرکز قرار دارد و روتور بدون سیم پیچی و آهنربا است. به همین دلیل، روتور این موتور ساده ترین ساختار ...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

امروزه استفاده از مدل های خطی محلی (local linear models) برای مدل سازی یک فرایند غیر خطی عملی بسیار رایج در علم مهندسی کنترل است. هدف از انجام این کار تعمیم دادن تئوری ها و ابزار گوناگون و قدرتمند در دسترس برای سیستم های خطی، بر روی سیستم های غیر خطی می باشد. لذا نیاز کاربر به استفاده از روش های پیچیده غیرخطی (چه در مدل سازی و چه در کنترل) به طرز قابل ملاحظه ای کاهش می یابد. نحوه تولید و انتخا...

در این مقاله یک کنترل فیدبک خروجی فازی تطبیقی تعقیب کننده مدل برای کلاسی از سیستم های غیرخطی و غیرقطعی چند ورودی چند خروجی پیشنهاد شده است. توابع برداری غیرخطی نامعلوم، توسط سیستم های فازی براساس خاصیت تقریب گری عمومی تقریب زده می شوند، که در آنها قسمتهای مقدم و تالی قوانین فازی توسط روش های تطبیقی تنظیم می شوند. این امر اطلاعات اولیه و تعداد قوانین فازی برای طراحی سیستم های فازی را به طور موثر...

در این مقاله از روش رهیافت کنترل مدرن برای طراحی کنترلر و مشاهده گر استفاده شده است. عملکرد سایر کنترلر ها نظیر عصبی - فازی و یا کشویی کنترل حالت می تواند در ادامه این کار مورد متوجه قرار گیرد و نتایج با هم مقایسه گردد. در ابتدا، برای شیر سروو  یک مدل دینامیکی در نظر گرفته شده و برای آن معادلات حاکم بدست آمده و در فرم فضای حالت بیان شده است. با توجه به این که سیستم بیان شده نوع صفر و فاقد انتگر...

آسیب های موجود در ستون فقرات منجر به ایجاد وقفه در سیگنال های الکتریکی ارسالی از مغز به ماهیچه ها می شود. این آسیب ها انقباض ماهیچه را تحت تاثیر قرار می دهد و منجر می شود که فرد در زیر سطح ضایعه دچار از کار افتادگی شود. سیگنال تحریک الکتریکی کاربردی(fes) می تواند توانایی انقباض ماهیچه را بازیابی کند. fes با استفاده از الکترودها جریان الکتریکی را به عصب های پا ارسال می کند. این چنین سیگنالهای تح...

در این پایان نامه یک سیستم فوتوولتائیک متصل به شبکه (pv) با اینورتر چند سطحی آبشاری پل h مورد بررسی قرار می گیرد. سیستم کنترل آن شامل یک الگوریتم جدید دنبال کردن بیشترین توان (mppt) به همراه استفاده از کنترلر pri می باشد.پس از بررسی انواع روشهای رایج mppt ، روش پیشنهاد شده در این پایاننامه معرفی و تحلیل می گردد. این روش مبتنی بر روش برخط-برونخط (آفلاین-آنلاین) بوده که اجازه می دهد عمل دنبال کرد...