در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

کنترل کننده های pi معمولی که به تعدد در صنعت به کار گرفته می شوند، به دلیل داشتن دو درجه ی آزادی، ممکن است پاسخ خروجی مورد نظر را به دست ندهند و لذا استفاده از کنترل-کننده هایی با درجات آزادی بیشتر می توانند منجر به بهبود پاسخ گذرای سرعت موتور گردند. در این پروژه به منظور بهبود پاسخ خروجی سرعت ماشین های سنکرون مغناطیس دائم از کنترل-کننده های تناسبی-انتگرال وزنی استفاده شده است که در آن به جای ا...

در این مقاله، یک میکروشبکه ی ac/dc بمنظور کاهش تبدیلاتِ معکوس متعدد در میکروشبکه های ac یا dc و تسهیل نمودن اتصال منابعِ انرژی و بارهای ac و dc، پیشنهاد شده است. از طرف دیگر، تحقیقات نشان داده است که مطالعه ی کنترل ولتاژ و فرکانس در میکروشبکه ها از اهمیت بسیاری برخودار می باشد. از اینرو، طرح های کنترلی مورد مطالعه در این مقاله، بمنظور بهبود پایداری ولتاژ و فرکانس در مُد مستقلِ (جزیره ای) میکروشبکه ...

ipfc یکی از ادوات facts است که برای انتقال توان بین خطوط مجزا مورد استفاده قرار می گیرد. ipfc دارای چهار حلقه ی کنترلی می باشد که با افزودن سیگنال کنترلی تکمیلی به یکی از حلقه های کنترلی می توان پایداری دینامیکی را افزایش داد و نوسانات سرعت زاویه ای روتور را میراسازی کرد. برای میراسازی نوسانات سیستم قدرت معمولاً از تغییرات سرعت ژنراتور سنکرون به عنوان ورودی کنترل کننده میراساز استفاده می شود. در...

پیش زمینه و هدف: پروتئین های فاز حاد در نتیجه ی شرایط التهابی و برخی از تروماها و بدخیمی ها عمدتاً توسط کبد و ماکروفاژها سنتز می شوند. افزایش سطح سرمی این پروتئین ها در بسیاری از سرطان ها و سرطان مولتیپل میلوما گزارش شده است و به عنوان شاخص مهم در پیش آگهی این بدخیمی ها شناخته شده اند. با توجه به اهمیت موضوع، سطح سرمی آلفا-1-آنتی تریپسین در بیماران مبتلا به سرطان مولتیپل میلوما در مرحله ی یک بیم...

زمینه و هدف: هدف از این مطالعه تمایز بین دو سازه ی کنترلی خودکارآمدی و کنترل رفتاری درک شده در کاربردی از نظریه ی رفتار برنامه ریزی شده، برای پیشگیری از سوء مصرف مواد مخدر در نوجوانان پسر در شهر تهران است. روش تحقیق: با استفاده از پرسشنامه ای حاوی سازه های نظریه ی رفتار برنامه ریزی شده و با کاربرد سؤالات مربوط به دو سازه ی کنترلی (خودکارآمدی و کنترل رفتاری درک شده) و پس از تأیید روایی و پایایی ...

تحلیل پالینولوژیکی رسوبات دریاچه‎ی نئور به‎منظور بازسازی فازهای رطوبتی دیرینه دریاچه‎ی نئوردر اواخر پلئیستوسن و اوایل هولوسن چکیده: به ‎منظور بررسی تغییرات پوشش گیاهی و فاز های رطوبتی در اواخر پلئیستوسن و اوایل هولوسن در شمال ‎غربی ایران ، یک مغزه ‎ی رسوبی به طول هشت متر از کف دریاچه ‎ی نئور در استان اردبیل برداشت و روی سه متر پایینی مغزه ، بررسی پالینولوژیک ( گرده ‎شناسی ) انجام شد . بر اساس...

در این مقاله یک مدل گسسته- پیشامد بهبود یافته، به منظور مدل کردن تغییرات زمان اعزام نسبت به جدول زما نبندی در سیستم های ریلی (در اینجا مترو) ارائه شده است. در مدل پیشنهادی بر خلاف مدل های پیش بین، با درنظر گرفتن تأثیر تعداد مسافران موجود در هر سکو و تعداد مسافران موجود در هر قطار بر زمان بندی حرکت قطارها و نیز درخواست مسافران برای سفر بین ایستگاه ها، نقش مسافران در زمان های اعزام سیستم ترافیک ر...

در فرآیند پالایش گاز، بویلر، بخار مورد نیاز واحد تصفیه گاز را تامین می کند. برای کنترل فشار و سطح مخزن آن از کنترل کننده pid استفاده می شود. به ازاء یک شرط اولیه مشخص حول نقطه کار سیستم، این کنترل کننده دارای زمان نشست بالایی است. از سوی دیگر از کنترل کننده پیش بین صریح چند پارامتری هنوز به صورت گسترده در کاربردهای صنعتی استفاده نشده است. لذا در این پایان نامه ابتدا بویلر به صورت غیر خطی مدل سا...

مقدمه: ضایعه نخاعی منجر به نقص های عملکردی غیر قابل بازگشت در بیماران می شود. پیش آگهی بد این ضایعه انگیزه تحقیق جهت یافتن یک روش درمانی مناسب برای این آسیب مزمن می باشد. سلول درمانی، یکی از مهم ترین روش های درمانی ضایعه نخاعی می باشد و استفاده از سلول های غلاف کننده بویایی(OECs) نتایج امیدوارکننده ای را نشان داده است. لذا هدف از انجام این مطالعه بررسی تاثیر پیوند سلول های غلاف کننده بویایی بر ...