در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

در این مقاله، با ترکیب روشهای کنترل بهینه sdre و کنترل مد لغزشی یک قانون هدایت جدید برای موشک بر علیه اهداف دارای مانور طراحی می شود. به این علت که دینامیک اتوپایلوت در مرحله انتهایی پرواز موشک نقش بسیار مهمی در موفقیت یا عدم موفقیت پرواز دارد و می تواند باعث تاخیر در اجرای فرامین هدایتی شود، این دینامیک در معادلات حالت لحاظ می شود. مقاوم بودن قانون هدایت طراحی شده با استفاده از روش دوم لیاپانو...

در این پروژه شیوه های جدیدی با استفاده از شبکه های عصبی، جهت کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی با استفاده از روش کنترل ‏‎h ‎‏ غیرخطی ارائه شده است. در ابتدا مفهوم و تاریخچه کنترل مقاوم بیان شده و پس از مروری کوتاه بر برخی از روشهای کلاسیک کنترل مقاوم، تئوری روش ‏‎h ‎‏ در دو حوزه خطی وغیر خطی بطور کامل توضیح داده شده است. همانطور که خواهیم دید جهت طراحی کنترل کننده ‏‎h ‎‏ غیرخطی، مسئله منجر به حل معاد...

این جمله که کنترل یک فرآیند شاید به اندازه ی خود فرآیند و یا حتّی بیش از آن اهمّیّت دارد، به نظر عبارتی منطقی است. چراکه بدون کنترل اصلاً نمی توان فرآیندی را مهار و در اختیار تولید قرار داد. با توجّه به فضای رقابتی در دنیای مدرن این نکته همواره مطرح بوده و هست که حال چه کنترل کننده ای خواهد توانست تمام یا بخش عمده ای از نیازهای ما را پاسخ گو باشد؟! اینکه در فضای کنترل کننده ها کدام کنترل کننده می تو...

در سال های اخیر روش های شکل دهی پرتو وفقی به منظور افزایش کیفیت تصاویر اولتراسوند به کار گرفته شده اند. این روش ها به دلیل استفاده از اطلاعات محیط و به روز کردن وزن های اعمالی به اجزای آرایه به صورت لحظه به لحظه، موفقیت زیادی در بهبود قدرت تفکیک تصاویر اولتراسوند داشته اند. ولی این افزایش قدرت تفکیک به بهای کاهش کنتراست تصاویر اولتراسوند نسبت به روش های غیروفقی به دست می آید. در این مقاله روشی ...

یک ربات سری مقید همراه با اصطکاک تماسی بین پنجه ربات و محیط مفروض می باشد. برای چنین سیستمی، یک کنترل کننده ی هوشمند و مقاوم کنترل ترکیبی نیرو و موقعیت طراحی شده است. کنترل کننده شامل دو بخش است؛ بخش اول، کنترل کننده ی اصلی است که شامل تخمین زن اصطکاک بر اساس مدل اصطکاکی لوگری، خطی سازها و کنترل کننده های خطی برای حلقه های بسته ی موقعیت و نیرو می باشد. بخش دوم، یک کنترل کننده ی شبکه ی عصبی وفقی...

اخیراً برای حذف هارمونیکها در شبکه های قدرت، فیلترهای اکتیو مورد توجه و پیشرفت فراوان قرار گرفته اند. از مزایای این گونه فیلترها، حجم کمتر و مشخصات جبران کنندگی بهتر آنها نسبت به فیلترهای پسیو و مقابلۀ خوب آنها با تغییرات اعوجاج خط است. در این مقاله ایده ای جدید برای ساختار فیلتر اکتیو قدرت براساس نظریه فیلترهای وفقی برای حذف اعوجاج از هرگونه شکل موج ارائه شده است. با استفاده از این ایده روشهای ...

این پایان نامه در مورد طراحی کنترل کننده برای سیستم هواپیمای بدون سرنشین می باشد. عدم قطعیت ها را در دو مرحله به صورت عدم قطعیت های پارامتری و غیرپارامتری در سیستم منظور می کنیم. در ابتدا تغییرات پارامترهای مدل به عنوان منبع و عامل عدم قطعیت در نظر گرفته می شود و از آنجا که این تغییرات را می توان به نحوی در پارامترهای فضای حالت (a,b,c,d) نمایش داد، عدم قطعیت باساختار خواهد بود. سپس عدم قطعیت ها...

   این مقاله به بررسی مزایای حاصل از تغییر وفقی نرخ بیت در لینک مخابراتی یک ماهواره LEO می‌پردازد. در این بررسی فرض بر این است که یک محموله مخابراتی برای جمع‌آوری اطلاعات از ترمینال‌های زمینی بر روی ماهواره نصب گردیده است که بر اساس سناریوی ذخیره و ارسال ( SAF ) عمل می‌کند. این محموله دارای دو لینک مخابراتی برای دریافت اطلاعات از ترمینال‌های زمینی (حالت ذخیره) و سپس ارسال آنها به یک ایستگاه زمی...

تخمین فرکانس سیگنال های سینوسی کاربردهای فراوانی در حوزه های مهندسی برق مانند کنترل و شناسایی سیستمها، مهندسی پزشکی، کنترل و نگهداری سیستمهای قدرت، مخابرات و رادار دارد. طی چند دهه اخیر تلاشهای فراوانی به لحاظ تئوری و عملی صورت گرفته تا یک روش کارآمد برای تخمین فرکانس ارائه شود و این تلاشها همچنان ادامه دارد. فیلتر شکاف دار وفقی یکی از روش های تخمین فرکانس سیگنالهای سینوسی است که دارای ویژگی ها...