مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

در این پژوهش، یک روش کنترل بهینه مبتنی بر چارچوب سیستم های غیرخطی به منظور بهبود عملکرد کنترل کلی سیستم های غیرخطی ارائه گردید است. اولاً، سیستم های غیرخطی با استفاده از تعدادی از روابط مدلهای آفلاین تکه ای تقریب زده می شوند، روابطی که خود از طریق سیستم های غیرخطی در نقاط عملیاتی تعیین شده ایجاد می گردند. سپس این مدل های تبدیلی در چارچوب سیستم های ترکیبی با یکدیگر ترکیب شده و یک مساله مرتبط در ح...

در این پایان نامه، اتوپایلوت مقاوم‏ برای یک موشک زمین به هوا برای نقاط مختلف پروازی طراحی شده است. موشک از نوع کنترل دم‎‏ می باشد. با توجه به ارتفاع ها و سرعت های مختلف پروازی، توابع تبدیل مختلف برای سیستم می توان بدست آورد که یک کنترل کننده ی ثابت طراحی شده، می تواند همه مدل ها را پایدار نماید. برای این منظور تابع تبدیل شتاب جانبی به ورودی انحراف بالک را به دو تابع تبدیل شتاب جانبی به نرخ چرخش...

امروزه مبدلهای رزونانسی اهمیت بسیاری در کاربردهای مختلف یافته اند. از طرفی ماهیت غیرخطی این سیستم، طراحی کنترل کننده برای این کلاس خاص از مبدلهای الکترونیک قدرت را تبدیل به مسئلهای جذاب نموده است. این پایان نامه در سه فصل به بررسی مسائل مربوط به مبدلهای رزونانسی سری می پردازد. در فصل اول عملکرد مبدل و مدلسازی آن با استفاده از روش هارمونیک اصلی که یکی از روشهای مهم مدلسازی این مبدلها میباشد، مور...

در این تحقیق به مطالعه نظری کاربرد «انتقال هدفمند انرژی» با استفاده از «چاه غیر خطی انرژی» در ایزولاسیون ارتعاشی سازه ها در برابر تحریکات زلزله، پرداخته شده است. پس از مروری جامع بر انواع ایزولاسیون در مقالات و مقایسه بین هر یک، انواع ایزولاسیون غیر فعال اعم از نسلهای پیشین آن و همچنین ایزولاتور های غیر فعال جدید با قابلیت ارتقاء عملکردی، همچون «چاه غیر خطی انرژی»، مورد مطالعه قرار گرفتند. همین...

طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال...

در سال های اخیر پرنده های بدون سرنشین یا uavها در کاربردهای نظامی و غیر نظامی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند. این-گونه وسایل پرنده به دلیل کاهش هزینه ی تولید و نگهداری، طولانی تر بودن مدت پرواز، کاهش احتمال شناسایی توسط رادار و کاهش خطر برای خدمه ی پرواز، در انجام مأموریت های نظامی (شناسایی، مراقبت، جاسوسی) و در زمینه های غیرنظامی (عملیات امداد و نجات در سوانح، مدیریت خطرات محیطی، کنترل ترافیک ...

هدف اصلی این رساله طراحی رویتگر مرتبه کسری برای سیستم‏های غیرخطی لیپشیتز مرتبه کسری می‏باشد که بمنظور کاربردی‏تر شدن طراحی‏های انجام گرفته جوانب مختلفی ازقبیل غیرشکنندگی رویتگر در برابر اغتشاش موجود روی بهره، مقاوم بودن رویتگر در برابر اغتشاش ورودی و انتخاب بهینه بهره رویتگر درکنار کمینه سازی خطای رویت و کاهش مرتبه رویتگر را نیز مورد مطالعه و بررسی قرار داده‏ایم. با توجه به پایداری جامع حاصل ا...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است کنترل سیستمهای غیر خطی می باشد. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نامعین های غیر ساختاری که ناشی از ساده سازی مدل سیستم می باشند و یا در حضور نامعین های ساختاری که به دلیل عدم دقت در تعیین پارامترهای سیستم به وجود می آیند، به طور مطلوبی کنترل نماید. در کنترل کننده لغزشی که کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است با...

تشخیص عیب فعال را می توان طراحی یک سیگنال وروی  کمکی جهت  تشخیص عیب مخفی ­شده در قالب سیستم­های چند مدله در حوزه­ی زمان- پیوسته و زمان- گسسته  معرفی نمود. در این مقاله  جهت تشخیص عیب مقاوم در کلاسی از سیستم­ها با معادلات فضای حالت غیر خطی کوپل شده­ی پیوسته در حضور نایقینی و اغتشاش، از یک روش اصلاحی  برای طراحی سیگنال کمکی بهینه با رویکرد سیستم­های چند مدله، برای سیستم های سالم و معیوب استفاده م...