در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

لرزش هایرشته حفاری از عوامل مهم فرسایش زودهنگام تجهیزات رشته حفاری و ناکارآمدیآن هامی باشد.فرسایش رشته حفاریدلایل فراوانیمی تواند داشته باشد، که یکی از دلایل عمده آن، لرزش های پیچشی است.یکی از مهترین انواع این لرزش های پیچشی، ارتعاشات چسبش- لغزش است، که به سبب وجود اصطکاک زیاد بین مته حفاری و سازند و یا حتی رشته حفاری و سازند، ایجاد خواهد شد. فرسایش به وجود آمده از طریق این ارتعاشات پیچشی، هم ا...

در این مقاله ، پاسخ لرزه ای سازه های فولادی با استفاده از میراگر اصطکاکی سیلندری (cfd) مطالعه شده است. میراگر اصطکاکی سیلندری شامل دو عنصر اصلی، شفت(استوانه توپر) و سیلندر(استوانه توخالی) است. این دو عنصر به طور کامل درون هم قرار می گیرند. اگر نیروی محوری میراگر بیش از نیروی اصطکاک بین شفت و سیلندر شود ، شفت داخل سیلندر حرکت می کند که منجر به جذب قابل توجه انرژی خواهدشد . برای ارزیابی اثر بخشی ...

هدف این مطالعه، بررسی واجد اعتبار بودن الگوی طراحی شده برا ی نظام جانشین پرور ی در مـد یریت دانشگاه از دیدگاه مدیران اجرایی و علمی دانشگاهها میباشد. این پژوهش بر مبنـا ی رو یکـرد ترکیبـی اکتشاف با ی مشارکت 298 نفر از یمد ران علم و ی اجرایی انجام شد. نیا مطالعه در ادامـه مطالعـه کیفی انجام شده که هدف مرحله کیفی کاوش ها مقوله ی مرتبط با استقرار نظام جانشـین پـرور ی مـد یریت در دانشگاه و فراهم نمو...

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلگر کشش فازی برای تامین لغزش ثابت طراحی شده است که بر روی ترمز و دریچه سوخت عمل می کند. سیگنال های ورودی این کنترلگر خطای لغزش و مشتق خطای لغزش است و همچنین سیگنالهای خروجی آن گشتاور ترمز لازم و زاویه دریچه سوخت می باشند. در ادامه یک کنترلگر کشش فازی برای تامین لغزش بهینه نیز طراحی شده است . این کنترلگر لغزش و مشتق لغزش و مشتق ضریب اصطکاک را به عنوان ورودی می پذیر...

شناسایی عوامل موثر در وقوع زمین لغزش های موجود در یک حوضه وپهنه بندی خطر آن یکی از ابزارهای اساسی جهت دست یابی به راهکارهای کنترل این پدیده و انتخاب مناسب ترین وکاربردی ترین گزینه موثر می باشد. دراین تحقیق به منظور ارزیابی عوامل موثر در وقوع زمین لغزش های حوضه بارکیلی رود و پهنه بندی این پدیده بر اساس عوامل اثر گذار با مدل lim انجام گرفت.هدف از انجام این تحقیق شناخت عوامل موثر در وقوع حرکات دام...

زمین لغزش یکی از پدیده های طبیعی است و زمانی که از فعالیت های انسانی تأثیر پذیرد، پدیده ای خطرناک است. امروزه شناسایی عوامل مؤثر در لغزش مناطق جنگلی، یا دیگر حرکات توده ای اهمیت ویژه ای را در برنامه ریزی وتدوین طرح های جنگلداری همچون توسعة جنگل ها، اتخاذ شیوة بهره برداری، انتخاب مسیر راه های اصلی و فرعی جنگلی و غیره دارد. با توجه به پیچیدگی لغزش و مطالعات کمی که در این زمینه صورت گرفته است، برر...

در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...

مولد بخار هسته­ای با لوله­های U شکل، یک مؤلفه­ی مهم و حیاتی در نیروگاه­های هسته­ای با رآکتور آب تحت فشار است. کنترل ضعیف سطح آب مولد بخار در مدار ثانویه­ی یک نیروگاه هسته­ای می­تواند منجر به خاموش­سازی­های متعدد رآکتور یا آسیب رسیدن به تیغه­های توربین شود. مشکل­های طراحی یک کنترل­کننده­ی مؤثر سطح آب برای مولد بخار هسته­ای با لوله­های U شکل، ناشی از دو عامل اساسی است: 1) غیرخطی بودن و پیچیدگی پو...