روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

در بسیاری از کاربردهای آماری در خانواده ی برنولی ها ، با دنباله ای از متغیرهای تصادفی برنولی مواجه هستیم که شرط استقلال و برابری احتمالات در آنها برقرار نیست . توزیع مجموع این متغیرها مورد علاقه ی ماست . در حالی که می دانیم توزیع مجموع این گونه متغیرها از توزیع دو جمله ای تبعیت نمی کند . در این پایان نامه توزیع دقیق مجموع متغیرهای برنولی نا مستقل و ناهمتوزیع را با نام توزیع دوجمله ای وابسته ی ت...

جنگل­های طبیعی آمیخته راش با غنی­ترین تنوع زیستی گیاهی دارای ذخایر کلان کربن آلی در عمق­های مختلف خاک می­باشند. هدف تحقیق حاضر مدل­سازی ترسیب کربن خاک در جنگل­های مذکور برحسب شاخص­های تنوع زیستی برای مدیریت بهینه تغییرات مخازن کربن خاک در رابطه با روند پایداری، حاصلخیزی، چرخه کربن و برنامه­ریزی برای رویارویی با تغییرات آب و هوایی در سطح محلی یا منطقه­ای می­باشد. پس از انجام عملیات میدانی برای ا...

اخیراً  استفادهازابزارشبیه سازیجریانترافیکبه عنوانیکیازروشهایکارآمدمدیریتترافیک،کنترلترافیک،تصمیم گیری و انتخاب راهبرد بهینه، روز به روز در حال افزایش می باشد. این در حالی است که تمامی مدل های شبیه سازی ترافیکی میکروسکوپی1 نیازمند یک مدل تعقیب خودرو مناسب اند تا بتوانند شرایط واقعی را به بهترین صورت ممکن نمایش دهند. تاکنون مدل های تعقیب خودرو بسیار زیادی مطرح شده اند. تمامی مدلهای سنتی که تاکنون...

زمینه و هدف: بیماری دیابت شیوع بالایی در جامعه دارد و در صورت عدم کنترل، دارای عوارض جبران ناپذیری است و باعث آسیب زدن به چشم و نابینایی می شود. هدف این مطالعه مقایسه کارایی و قدرت پیش بینی مدل آماری رگرسیون لجستیک چندگانه با مدل شبکه عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه(mlp)  در تفکیک بیماران دیابتی دارای رتینوپاتی از دیابتی بدون رتینوپاتی است.  روش کار: نمونه ها از بین 16000 پرونده بیماران دیابتی مرک...

مدل­های عضویت چندگانه زیرکلاسی از مدل­های چندسطحی هستند که در آنها برخی یا همه واحدهای سطح پایین­تر در بیش از یک رده سطح بالاتر عضویت دارند. صرف نظر کردن از چنین ساختاری و تحلیل چنین جوامعی با مدل­های چندسطحی معمولی موجب از دست رفتن اطلاعات و مخدوش شدن تحلیل­ها می­شود. با توجه به اهمیت و تاثیر قابل توجه سوابق تحصیلی بر نتایج آزمون­ها از جمله آزمون کارشناسی ارشد، هدف از مقاله حاضر مقایسه مدل­های...

امروزه راحتی و ایمنی خودرو از جمله معیارهای رقابتی در خودروها می باشد و رقابت در این مسائل بسیار نزدیک بوده و در فروش این محصولات تاثیر عمده ای دارد. در گذشته به دلیل عدم پیشرفت مناسب سخت افزارها و نرم افزارهای مهندسی، استفاده از سیستم های تعلیق فعال متداول نشده بود. ولی امروزه با توجه به ارزانی نسبی این تجهیزات استفاده از آنها گسترده تر شده است. روش های کنترل پیشرفته، مانند کنترل تطبیقی و کنتر...

در این مقاله، برای ارزیابی ریسک های احتمالی پروژه، از یک مدل برنامه ریزی خطی صفر و یک با اهداف چندگانه استفاده می شود. مدل پیشنهادی دو هدف دارد. هدف اول عبارت است از مینیمم کردن هزینه مورد انتظار حاصل از ریسک های مختلف و هدف دوم به دنبال مینیمم کردن زمان مورد انتظار حاصل از ریسک های احتمالی است. مدل مورد نظر دو محدودیت دارد که محدودیت اول باید اثر زمانی ریسک های وقوع یافته از کل ارزش زمانی مورد...