امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

  سابقه و هدف: استفاده از حمایت‌کننده‌های کمری یکی از روش‌های متداولی است که به منظور پیش‌گیری از کمردرد به کار می‌رود. هدف از مطالعه حاضر، بررسی تأثیر بستن حمایت‌کننده کمری- خاجی بر سرعت و گشتاور ستون فقرات کمری در شش جهت و در شرایط انجام حرکت ترکیبی تنه بود.   مواد و روش ‌ ها: در این تحقیق مداخله‌ای، تعداد 30 مرد جوان سالم به روش نمونه‌گیری ساده و در دست‌رس انتخاب شدند. از آن‌ها خواسته شد که ...

    در این مقاله، یک رهیافت مبتنی بر منطق فازی برای کنترل سامانه­های تبدیل انرژی بادی کوچک در بازه وسیعی از سرعت باد ارائه شده است. سامانه مد نظر به یک توربین با پره های ثابت، ژنراتور سنکرون مغناطیس دائم داخلی و یکسو ساز PWM مجهز شده است. هدف از روش پیشنهاد شده، ردیابی توان بیشینه در سرعت­های باد زیر سرعت باد نامی و دریافت توان نامی ژنراتور در سرعت­های باد بالاتر از سرعت نامی است. برای کنترل ...

در این مقاله، بدنه کشتی با ابعاد مختلف تیرخن برای شبیه‌سازی حرکت چرخشی عرضی کشتی در حضور و عدم حضور سرعت پیشروی آن به منظور بررسی توزیع فشار و گشتاور هیدرودینامیکی اعمالی به سطح بدنه کشتی مورد مطالعه قرار گرفت و نتایج عددی به دست آمده از نرم‌افزار فلوئنت با دقت بسیار بالا با داده‌های آزمایشگاهی اعتبارسنجی شد. در این شبیه‌سازی از فرضیات تئوری جسم باریک و روش سطح آزاد با گردابه تصادفی استفاده شد....

مقدمه و اهداف هدف از این پژوهش بررسی تاثیر آنی تحریک عصب پرونئال مشترک برروی ظرفیت فعال سازی بیشترینی عضله چهارسررانی در افراد گرفتار به استئوآرتریت زانو بود. مواد و روش ها  15شرکت کننده گرفتار به استئوآرتریت زانو (9 نفر مرد و 6 نفر زن، با میانگین سنی 53/50) در این پژوهش شرکت کردند. بیشترین گشتاور اکستانسوری عضله چهارسرانی با استفاده از یک دستگاه اندازه گیری نیروی عضله به تازگی طراحی شده بود ، ...

در هنگام ماشینکاری بخشی از حرارت ایجاد شده بر اثر عمل کنش لبه های برنده ابزار نسبت به قطعه کار که به ماشین منتقل می شود و علاوه بر آن، اصطکاک ایجاد شده در حرکت مداوم Ball Screwها در داخل Nut که بر اثر جابجا شدن محورهای ماشین بوجود می آید، باعث انبساط ابعادیBall Screw خواهد شد. به دلیل طویل بودن و نسبت طول به قطر زیاد، انبساط ایجاد شده در راستای طول Ball Screw حایز اهمیت خواهد بود. زیرا در پی هر...

کاربرد موتور سوئیچ رلوکتانس در صنعت با توجه به قدمت آن بسیار محدود بوده و عملکرد غیرخطی مغناطیسی و عدم وجود مدل های دقیق تحلیلی برای آن از جمله موانع گسترش کاربردهای این موتور است. نوسانات گسسته گشتاور تولیدی در این موتور و بهره برداری در ناحیه ی اشباع مغناطیسی سبب شده تا ارتعاشات مکانیکی و صوتی در مقایسه با اکثر موتورهای الکتریکی قابل ملاحظه باشد. یکی از روش های کنترل گشتاور و کاهش نوسانات آن ...

در این پایان نامه به ارائه روش کنترلی برای حفظ پایداری خودروی هیبرید با دو موتور محرک مستقل در محور جلو و عقب پرداخته می شود. این روش کنترلی براساس نسبت لغزش، سرعت چرخش و شتاب جانبی خودرو، گشتاور هر چرخ را کنترل می کند تا مانع از انحراف خودرو شود. با توجه به اینکه کنترل کننده سرعت چرخشی با توزیع نیروهای طولی غیریکسان در طرفین خودرو، حرکت آن را تنطیم می کند، تغییر شکل این نیروها در ضرایب اصطکاک ...

از مهم­ترین عوامل تأثیرگذار بر عملکرد پیازکن های میله ای، شکل مقطع میله و نسبت سرعت محیطی آن به سرعت پیشروی (شاخص سینماتیکی) است.  در این تحقیق نقش این عوامل بر عملکرد یک پیازکن میله ای که با تراکتور mf 285 راه اندازی می شود، بررسی شده است.  به این منظور در یک طرح اسپلیت بلوک در قالب بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار، میلۀ پیازکن با سه مقطع گرد، شش گوش و چهارگوش و شاخص سینماتیکی میله در پنج مقدا...

هدف از مقاله، ارائه روشی کارآمد در کنترل ماشین القایی شش فاز، هنگام بروز خطای قطع فاز است. اصلی ترین مزیت استفاده از موتورهای القایی چند فازه، کاهش جریان عبوری از کلیدهای اینورتر آن نسبت به اینورتر های سه فاز می باشد؛ این موضوع باعث عدم نیاز به اینورترهای چند سطحی برای انتقال توان زیاد به موتور است. در بین تمام ماشین های چند فازه، موتور القایی شش فاز قفس سنجابی، به دلیل تشابهات بسیار آن به موتو...