در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

نظریه های سنتی مدیریت، کنترل و نوآوری را نقطه مقابل یکدیگر می دانستند و استدلال می کردند که نظام های کنترلی مانعی بر سر راه خلاقیت و نوآوری در درون سازمان هستند و اصولاً نوآوری با درجه رسمیت سازمانی رابطه  عکس دارد. اما رویکردهای جدید مطرح شده در ادبیات کنترل و پژوهش های تجربی جدید نشان می دهند که کنترل بر خلاف نگاه سنتی تنها پدیده ای غیرمنعطف، ایستا و متمرکز بر استانداردسازی و کمینه سازی تنوع و...

امروزه کنترل فرایند آماری نقش مهمی را در بررسی و کنترل دقیق کیفیت محصولات ایفا می کند. بدین منظور روشهای متعددی نیز برای انجام این فرآیند مورد استفاده قرار می گیرد. اما از آنجایی که در نمودارهای کنترل گسسته، غالب اطلاعات در دسترس، به صورت ترم های زبانی می باشند که مبهم و نادقیقند، بنابراین در اکثر مواقع تشخیص و تعیین مقادیر به صورت کمی بسیار مشکل است. در این مقاله علاوه بر کمی نمودن ترم های زبا...

موتورهای القایی به دلیل مزیت¬هایی که نسبت به سایر موتورها دارند دارای کاربردهای بیشتری در صنعت هستند، اما این موتورها در کنار مزایای بسیار، دارای معایبی نیز هستند که برای نمونه می¬توان به پیچیده و غیرخطی¬بودن مدل سیستم و عدم توانایی در ایجاد سرعت متغیر اشاره کرد. در اکثر فرایندهای صنعتی به محرک با سرعت متغیر نیاز می¬باشد، به همین دلیل برای کنترل سرعت موتورهای القایی روش¬های متفاوتی ارائه شدهاست...

در این رساله به ارزیابی عملکرد سیستمهای کنترل دیجیتالˆسیستمهای کنترل با نمونه برداری (sampled-data) پرداخته خواهد شد. بطور خاص ، روش pim (نگاشت سیستم ورودی یا plant input mapping) که تکنیکی جدید در طراحی کنترل کننده های دیجیتال با استفاده از طراحی بعمل آمده در زمان پیوسته است ، مورد بررسی دقیق قرار می گیرد. روش نامبرده دارای خاصیت استقنایی پایداری تضمین شده برای کلیه پریودهای نمونه برداری غیرمع...

در ایران، سیستم بودجه ریزی برنامه ای است . در چنین سیستمی قاعده بر اینست که بودجه باید در برنامه مورد نظر خود مصرف شود تا هدف محقق شود. یک سیستم کنترل بودجه ای باید بتواند تا اخذ نتیجه بودجه را کنترل نماید و به دلیل اهمیت کنترل بودجه ای در وزارتحانه ها و موسسات دولتی، به دلیل نبودن شاخصی به نام سود و به دلیل ادای وظیفه پاسخگویی دولت در قبال مجلس و مجلس در قبال عموم، واجب است اهداف محقق شود. در ...

سیستم های تعلیق فعال مانند اکثر سیستم های موجود در طبیعت ساختاری غیرخطی دارند، به همین دلیل در این پروژه برای تحلیل هرچه دقیق تر سیستم های تعلیق فعال از مدل غیرخطی سیستم استفاده شده است. مطالعه سیستم های تعلیق فعال معمولا در سه حالت مورد مطالعه قرار می گیرند: 1- مدل یک چهارم 2- مدل نصف خودرو 3- مدل خودروی کامل که در این پروژه پس از مطالعه کارهای انجام گرفته در هر سه زمینه، مدل غیرخطی برای حالت ...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

به منظور تعیین مطلوب ترین روش مدیریت علف های هرز و تراکم گیاهی در زراعت نخود آبی بهاره، آزمایشی به صورت طرح کرت های خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی در 4 تکرار در مزرعۀ آموزشی و پژوهشی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) در سال زراعی 1390-1389 اجرا شد. عامل اصلی شامل مدیریت علف های هرز در 9 سطح: 1.تری فلورالین پیش کاشت، 2. پندیمتالین پیش کاشت، 3. وجین کامل (عاری از علف هرز)، 4. ...

به کارگیری سیستم های کنترل برای محدودساختن ارتعاشات سازه یی به صورت فعال و غیرفعال در چند دهه ی اخیر مطرح شده و برخی از آن ها نیز کاربردی شده اند. در این نوشتار ضمن بررسی روش های ارائه شده برای کنترل متمرکز سازه های بلند، نسبت به تشریح مفهوم کنترل نامتمرکز و تعمیم کاربرد این ایده به مدل های سازه یی سه بعدی اقدام می شود. برای این منظور ضمن ارائه ی ایده ی تقسیم یک مدل سازه سه بعدی به تعدادی زیرسا...