در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ ک...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...

در این مقاله به‌کمک سیم‌های حافظه‌دار، یک کنترل‌کننده‌ی مدل مبنا‌ برای ردیابی نیروی نوک انگشتان دست مصنوعی توسعه یافته است. جنبه‌های مختلف مدل‌سازی ازجمله بررسی استاتیکی، تحلیل انتقال حرارتی و بررسی مکانیزم سیم‌های حافظه‌دار که به‌ عنوان عملگر استفاده شده‌اند مورد مطالعه قرار گرفته است. برای مدل‌سازی سیم‌های حافظه‌دار از مدل برینسون اصلاح شده استفاده شده است. مدل اصلی برینسون قادر به پیش‌بینی ص...

تاکنون مدل‌های متعددی به منظور پیش‌بینی رفتار مکانیکی درزه‌های سنگی ارائه شده‌است اما برآورد صحیح ضریب زبری مؤثرو مقدار اتساع درزه‌ها طی برش، همواره از بزرگترین محدودیت‌های این مدل‌ها بوده است. این تحقیق، چگونگی تأثیر زبری سطوح درزه بر رفتار برشی و اتساعی درزه‌های گرانیتی را حین آزمایش برش مستقیم مورد بررسی قرار داده است. زبری سطوح درزه، اعم از زبری کوچک و بزرگ مقیاس، تأثیر مستقیمی بر اصطکاک و ...

آشوب یکی از مفاهیم تقریباً جدید و جالب علم نوین می باشد که درک انسان را نسبت به هستی گسترش داده است . آشوب همانطور که از نامش پیداست ، رفتاری نامنظم و غیر قابل پیش بینی است که به علت یکی از منحصر به فردترین ویژگی هایش یعنی حساسیت به شرایط اولیه بسیار مورد توجه قرار گرفته است . از طرفی اگرچه سالهاست عصر فضا آغاز شده ، ولیکن مدت زیادی از پرتاب اولین ماهواره ی ایران نمی گذرد . حضور فعال در این حوزه...

در طراحی خطوط لوله انتقال سیال، محاسبه و پیش‌بینی تنش‌های ایجاد شده، تعیین کننده‌ترین پارامترهای طراحی هستند. نیرو و تنش‌های ایجاد شده در موقعیت‌های مهار شده خط لوله، به‌دلیل بالا بودن و تجمیع مقطعی آنها، بسیار مهم هستند. لذا در مرحله طراحی باید نیرو و تنش‌ها را در این نقاط محاسبه و کنترل کرد. در این مقاله نیروی محوری ایجاد شده در خطوط لوله انتقال سیال، بر اساس شرایط فشاری و دمای عملیاتی محاسبه...

تعادل و پست بازی از عوامل خطرزای آسیب به شمار می آیند، از این رو جهت تعامل بین تعادل و پست بازی برای ‏پیش بینی و پیشگیری از آسیب، پژوهشی تحت عنوان مقایسه کنترل پاسچر بین بازیکنان فوتبال در پست های ‏مختلف انجام شد. آزمودنی های این پژوهش را 40 فوتبالیست حرفه ای رده های جوانان و امید باشگاه های اصفهان ‏تشکیل دادند که به چهار پست اصلی بازی فوتبال (هر پست10 نفر) تقسیم شدند‎.‎‏ برای اندازه گیری تعادل...