در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

تشکیل قطره، یکی از پدیده های مهم در جریان های چندفازی است. همچنین، روش شبکه بولتزمن جزء روش‎های جدید و کاربردی می باشد. در این پژوهش شبیه سازی شکل گیری قطره بوسیله ی روش شبکه بولتزمن و تحت تاثیر میدان الکتریکی برای یک میکروکانال متقاطع انجام شده است. برای اعمال میدان الکتریکی، از مدل لیکی دی-الکتریک استفاده شده است. از مدل های مختلف تک فاز و دوفاز برای صحت سنجی آن بهره گرفته شده است. نتایج نشان...

چکیده رادیو شناختی یک تکنولوژی انقلابی می باشد که پیشرفت قابل توجهی را در زمینه استفاده موثر از طیف فرکانسی به ارمغان می آورد. این تکنولوژی به گونه ای طراحی شده است که قادر می باشد خودش را به بگونه ای تطبیق دهد که از طیف رادیویی موجود، بهره برداری لازم به عمل آید. با توجه به بررسی های گوناگون انجام شده، مشاهده شده است که بخش عمده ای از هر باند فرکانسی اختصاص داده شده به کاربران بدون استفاده با...

شبکه های رله ای mimo راهکار امید بخشی در شبکه های بی سیم هستند، زیرا پیاده سازی و نصب آنتن های متعدد برای واحدهای سیار همیشه امکان پذیر نیست. این سیستم ها در مبازه با محو شدگی چند مسیره کانال موثر هستند و پوشش دهی مناسبی با هزینه و پیچیدگی کم فراهم می کنند. یکی از عمده-ترین چالش ها در این شبکه ها، تداخل ناشی از آنتن های دیگر است که برای مقابله با آن از فناوری الگودهی تشعشعی استفاده می شود. مصرف...

انرژی یک کمیت اساسی در طبیعت بوده و بر اساس آن اولین قانون ترمودینامیک بنا گردیده است. عملگرها لزوماً انرژی را به سیستم تزریق می¬کنند و یا انرژی سیستم را از بین می¬برند. حس¬گرها به ¬منظور اندازه¬گیری برخی متغیرهای مورد¬ علاقه، انرژی سیستم را می¬گیرند. تمام الگوریتم¬های کنترلی که از فیدبک استفاده می¬کنند، حداقل یک متغیر فیزیکی سیستم را که باید کنترل شود، اندازه می¬گیرند؛ بنابراین تمام الگوریتم¬ها...

فاکتور اصطکاک نقش بنیادی و مؤثری در محاسبات هیدرولیکی ایفا می کند. در رودخانه های درشت دانه، فاکتور اصطکاک وابسته به اندازه ذرات و شکل بستر است. وجود دامنه وسیعی از اندازه های ذرات در این رودخانه ها و توسعه لایه سپر اثرات قابل توجهی بر فاکتور اصطکاک دارد. بدین منظور در این مطالعه به تعیین فاکتور اصطکاک شکل بستر در حضور لایه سپر پرداخته شد و معادله اصطکاکی مبتنی بر برآورد فاکتور اصطکاک ذره از اص...

رفتار رسوب­گذاری و تغییرات سختی آلیاژ آلومینیوم 2024 حل­سازی شده، پس از تغییر شکل پلاستیک شدید و حین پیری طبیعی بررسی شده است. حین فرآیند تغییر شکل پلاستیک شدید (کرنش در حدود 1)، مناطق GPB[1] یا خوشه­های اتمی Cu-Mg به صورت دینامیکی تشکیل می­شوند. این موضوع با حذف اثر تشکیل مناطق GPB یا خوشه­های اتمی Cu-Mg از منحنی آنالیز گرماسنجی افتراقی تایید می­شود. تشکیل دینامیکی این فازها حین فرآیند تغییر ش...