استفاده از موتور رلوکتانس سوئیچ شونده، دلیل ساختار ساده، ارزان قیمت بودن، قابلیت کار در سرعت های بالا و نیز پیشرفت در تکنولوژی نیمه هادی ها، در لوازم خانگی و صنعت پیشرفت چشم گیری داشته است. نوتور رلوکتانس سوئیچ شونده دارای طبیعتی به شدت غیر خطی است و این امر گشته که کنترل این موتور با دشواری های بسیاری همراه گردد. از طرفی وجود نامعینی در پارامترهای سیستم از جمله مقاومت، اندوکتانس، اینرسی و بار ...

موقعیت یابی مهم ترین وظیفه یک سامانه ناوبری است و عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ناوبری، سیگنال های هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتون است، عموماً از خروجی حسگرهای اینرسی (شتاب سنج و ژیروسکوپ) پرهزینه برای تعیین موقعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یا...

کنترل موقعیت و سرعت، توسط یک کنترل کننده یpid و و یک جبران ساز انجام می شود. پارامترهای کنترل کنندهبراساس الگوریتم ژنتیک، بهینه می گردد. از فراجهش و شاخص عملکرد خطا، به عنوان معیارهای ارزیابی سیستم استفاده می شود. و pi در کنترل موقعیت، با استفاده از کنترل کننده ی تناسبی و جبران ساز انتگرالی و در کنترل سرعت، با ترکیب کنترل کننده ی بهترین نتیجه حاصل می شود. برای عملکرد بهتر کنترل کننده، علاوه ب...

دوربین های کنترل سرعت یکی از اجزای سیستم های هوشمند حمل و نقل بوده که عمدتا برای کنترل محدودیت های سرعت از آنها استفاده می شود . کنترل سرعت بر کاهش تعداد تصادفات فوتی و جرحی در جاده ها بسیار موثر است. مهمترین و شاید پرچالش ترین مسئله در استفاده از روشهای کنترل سرعت ، دستیابی به معیارهای مناسب جهت مکان یابی تجهیزات مربوطه می باشد. در این تحقیق سعی شده است الگوریتمی جهت مکانیابی این دوربین های مب...

: برای موفقیت در یک رشته ی ورزشی خاص عوامل مختلفی دخیل هستند که در میان این عوامل توان عضلانی، چابکی و سرعت از فاکتورهای مهم آمادگی جسمانی هستند که باید از روشهای جدید تمرینی جهت بهبود آنها استفاده نمود، بنابرین تحقیق حاضر در راستای تکمیل و گسترش شیوه های نوین علم تمرین انجام شده است. در این تحقیق تأثیر تمرینات پلایومتریک ، قدرتی و ترکیبی (پلایومتریک-قدرتی) بر روی حداکثر توان، چابکی و سرعت تکوا...

طراحی و ساخت سازوکار کنترل پاشش سوخت به منظور به کارگیری در سامانه سوخت رسانی ترکیبی(CNG و دیزل) در موتورهای دیزل یحیی ساجدیان1* چکیده:    کاربرد سوخت گاز طبیعی به عنوان سوخت جایگزین در دهه­های اخیر بیشتر مطرح شده است. به علت خواص احتراقی مناسب و آلودگی کم­تر، گاز طبیعی می­تواند انتخاب مناسبی برای نسل آینده باشد. در این پژوهش طراحی و ساخت سازوکار کنترل پاشش سوخت به منظور بکارگیری در سامانه سوخت...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهوارة انعطاف­پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می­شود. از دو حلقة کنترلی شامل یک حلقة داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقة بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می­شود. عملگر حلقة داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقة بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقة داخلی، ی...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...