در این پایان نامه به ارائه روش کنترلی برای حفظ پایداری خودروی هیبرید با دو موتور محرک مستقل در محور جلو و عقب پرداخته می شود. این روش کنترلی براساس نسبت لغزش، سرعت چرخش و شتاب جانبی خودرو، گشتاور هر چرخ را کنترل می کند تا مانع از انحراف خودرو شود. با توجه به اینکه کنترل کننده سرعت چرخشی با توزیع نیروهای طولی غیریکسان در طرفین خودرو، حرکت آن را تنطیم می کند، تغییر شکل این نیروها در ضرایب اصطکاک ...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر نسبت به ربات های سری بیشتر مورد توجه قرار می گیرند. در این تحقیق مدل سازی دینامیکی، کنترل، طراحی و ساخت ربات موازی...

این مقاله الگوریتمی برای مکانیابی بهینه و کنترل ادوات انتقال ac انعطاف پذیر (facts) برای بهبود بارپذیری در سیستم انتقال با استفاده از الگوریتم pso و رقابت استعماری (ica) برای مدل حوضچه و ترکیبی در بازار برق مقررات زدایی شده پیشنهاد می کند. این رویکرد از معادلات پخش بار ac با قیودی بر روی تولید توان، شارش توان در خط انتقال، اندازه ی ولتاژ باس ها و تنظیمات ادوات facts استفاده می نماید. قرارداد دو...

آنچه در این پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد پیرامون دو موضوع مدلسازی و کنترل سیستم های تهویه هوای مطبوع می باشد. مهمترین بحثی که در ارتباط با سیستم های تهویه وجود دارد، مدلسازی عملکرد و کنترل این سیستم ها است بگونه ای که با حداقل پیچیدگی مناسب-ترین شرایط را فراهم کنند. تمرکز اصلی این پایان نامه بر روی این دو موضوع اساسی می باشد. در قسمت اول، پس از معرفی انواع سیستم های تهویه هوا به بررسی کام...

هدف از این مطالعه تعیین خصوصیات مهم زراعی هیبرید های ذرت شیرین در شرایط حضور و کنترل کامل علف های هرز در تراکم های مختلف بوته در واحد سطح بود. این بررسی در سال 1385 و در منطقه حاجی آباد هرمزگان انجام پذیرفت. طرح آزمایشی مورد استفاده اسپلیت اسپلیت پلات در قالب بلوک های کامل تصادفی در4 تکرار بود. کرت های اصلی شامل هیبرید های ذرت شیرین KSC403 و Shimmer و دو سطح کنترل و عدم کنترل کامل علف های هرز د...

در این مقاله یک تئوری بر مبنای فرضیه¬ی تکامل ژنتیک جهت بهینه¬سازی سطح مقطع تانکر ارائه شده که تلاطم موجود در تانکر را کنترل کرده و پایداری تانکر را در برابر پدیده¬ی واژگونش تانکر افزایش می¬دهد. این برنامه جهت افزایش آستانه¬ی واژگونش تانکر، سطح مقطعی بادامی شکل بر مبنای تابع بی¬اسپیلاین پیشنهاد داده و سپس به بهینه¬سازی آن بر مبنای روش اعمال ضریب جریمه می¬پردازد. دیاگرام ارائه شده بر مبنای تابع د...

در این رساله مسایل کنترل بهینه ی غیرخطی و تاخیری غیرخطی همراه با شرایط لازم برای بهینگی جواب آن ها معرفی شده و روش شبه طیفی گوس به منظور حل عددی مسایل کنترل بهینه ی تاخیری غیرخطی توسیع داده شده است. بر این اساس ابتدا روش شبه طیفی گوس برای حل عددی مسایل کنترل بهینه ی غیرخطی به طور کامل توضیح داده شده و همچنین در راستای بیان اعتبار جواب های به دست آمده با استفاده از آن تعدادی قضایای تقریب موجود ...

برای بهبود کارایی و توانایی میراگر جرمی تنظیم شده (tmd) در سازه¬های خطی و غیرخطی، استفاده از میراگر جرمی چندگانه (mtmd) با مشخصات دینامیکی متفاوت برای میراگرهای جرمی، پیشنهاد شده است. در این پژوهش یک روش مؤثر برای تعیین پارامترهای بهینه ی mtmd در سازه¬های چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده که بر پایه ی تعریف یک مسئله بهینه سازی است که در آن کمینه کردن بیشینه پاسخ سازه به عنوان تابع هدف و پارامترهای...

این مقاله به دنبال درک نقش و جایگاه هزینه‎ی آلودگی ناشی از مصرف سوخت خودروها در توجیه اقتصادی طرح ملی cng می باشد. به عبارت دیگر درنظر گرفتن هدف کاهش آلودگی هوا برای اجرای طرح ملی cng تا چه حد می تواند توجیه اقتصادی داشته باشد. به این منظور با استفاده از نظریه‎ی کنترل بهینه تلاش شده با ایجاد دو تابع هدف، یکی بدون هزینه‎ی آلودگی و دیگری با احتساب هزینه‎ی آلودگی، به مقایسه ی نتایج مدل پرداخته شود...