در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

فرآیند احتراق از جمله فرآیندهای آلوده کننده محیط زیست است. لازمه بهینه سازی سیستم های احتراق حداکثر نمودن بازدهی احتراق، کاهش مصرف سوخت و در عین حال کاهش آلاینده های ناشی از احتراق است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه سازی عددی دو بعدی برای جریان در یک محفظه احتراق توربین گاز، و مطالعه اثر افزایش هوای اضافی در نسبت های هم ارزی مختلف برای سوخت های متان، پروپان و پنتان، عملکرد محفظه و برخی پارام...

اکسید نیتروژن از آلاینده های خطرناک محیط زیست محسوب می شود. کنترل تولید اکسید نیتروژن در فرآیند احتراق یک قید مهم در طراحی محفظه احتراق توربین های گاز مدرن می باشد. در تحقیق حاضر شبیه سازی جریان آشفته و فرآیند احتراق به صورت دو بعدی در یک محفظه احتراق مدل توربین گاز انجام شده است. از مدل آشفتگی k−ε و فرض استهلاک ادی به ترتیب برای شبیه سازی جریان آشفته و نرخ انجام واکنش احتراق استفاده شده است. ه...

با توجه به اهمیت صرفه جویی در میزان مصرف سوخت و همچنین کنترل آلاینده ها به خصوص در سال های اخیر، صنعت موتورهای احتراق داخلی به طور پیوسته به دنبال جایگزین بهتری برای موتورهای اشتعال جرقه ای (si) و اشتعال تراکمی (ci) بوده است. موتورهای اشتعال تراکمی شارژ همگن (hcci) به عنوان یکی از جایگزین ها، به طور گسترده ای موضوع تحقیق پژوهشگران در سال های اخیر قرار گرفته است. بهبود راندمان در مقایسه با موتور...

گستره وسیع خاکهای واگرا درایران و جهان، پتانسیل زیاد احداث سازه های آبی در این مناطق، صدمات وارد به آنها در اثر استفاده ازاین نوع خاکها و همچنین غیراقتصادی بودن جاگزینی منابع قرضه واگرا با منابع غیر واگرا، اصلاح خاکهای واگرا را ضروری می نماید. در این تحقیق با افزودن پوزولان و یا آهک به تنهایی و همچنین افزودن همزمان نسبت های ترکیبی پوزولان و آهک به نمونه خاک واگرا، پتانسیل واگرایی با در نظر گرفت...

امروزه، تکنولوژی آسفالت نیمه‏ گرم به ‏عنوان روشی کارآمد برای کاهش هزینه ‏های تولید آسفالت، مصرف سوخت و آلودگی ­های زیست ­محیطی شناخته شده است. در مقابل محاسن بی­شمار، پدیده عریان ‏شدگی به عنوان نقطه ضعفی برای این صنعت مطرح می ­گردد. یکی از روش‏ هایی که در حال حاضر برای بهبود چسبندگی بین قیر و سنگدانه و حفظ دوام رویه آسفالتی به ‏کار می ‏رود، استفاده از مواد افزودنی شیمیایی و اُرگانیک است. زایکوتر...

کودهای شیمیائی با هر ترکیبی که باشند نمی توانند از بازدهی صد درصد برخوردار باشند. این واقعیت گریز ناپـذیر مخـصوصاً در مورد کودهای ازته (یا نیتروژن دار) مصداق کامل دارد. مقدار کل ازتی که در جریان مصرف کودهای ازته از دست می رود بین 30 تـا 50 درصـد تخمین زده می شود. بنابراین اساسی ترین راه حل برای مقابله با این مشکل آن است که نیتروژن مغذی را به اندازه کافی و نه بیشتر در اختیار گیاه قرار دهیم. اهمیت...

در مطالعات صحرایی، تشخیص مکانیزم گسیختگی طاق های آویزان پدیده آمده در سواحل رودخانه ها ممکن نیست و از این رو، این نوع گسیختگی شایع سواحل رودخانه ها به صورت آزمایشگاهی بررسی شد.  بدین منظور دو نمونه خاک مستعد تشکیل طاق آویزان از سواحل رودخانه های داخلی تهیه شده و آزمایش های گوناگون برای تعیین مشخصات فیزیکی، شیمیایی، و مکانیکی آنها انجام پذیرفت.  از هر یک از نمونه ها، سه بلوک خاک با تراکم های مخت...

روش های گیرنده یون نظیر نوارهای کاغذی پوشیده شده با اکسید آهن می تواند به صورت ممتد فسفر را از محلول خاک جذب کند. در این روش مکانیزم عصاره گیری فسفر احتمالا شبیه مکانیزم جذب فسفر به وسیله گیاه است. هدف این پژوهش مقایسه روش نوارهای کاغذی پوشیده شده با اکسید آهن با روشهای اولسن، بری 2، مهلیچ 2 و بیکربنات - آمونیوم دی تی پی ای در تعیین فسفر قابل استفاده گیاه یونجه بود. فسفر قابل استفاده در 15 نمون...

این تحقیق به‌ بررسی تاثیر  عوامل و پارامتر­های موثر در قابلیت اطمینان مکانیزم فلپ مجهز به موتور الکتریکی در یک هواپیمای سبک می‌پردازد. بر این اساس ابتدا ترکیب کلی مکانیزم مورد نظر تشریح شده و درخت خرابی به منظور ارزیابی میزان اثر هر یک از اجزای این مکانیزم برروی قابلیت اطمینان ترسیم شده است. همچنین دیاگرام عملکرد این مکانیزم کشیده شده و مطابق با آن رابطه قابلیت اطمینان سیستم بر اساس قابلیت اطمی...