در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

در مقاله حاضر، مسئله تماس چرخ و ریل با وجود ترک سطحی در ریل بررسی شده است. دلیل بررسی این مسئله تأثیر قابل توجه تماس چرخ و ریل بر ضرایب شدت تنش می‌باشد. در این تحقیق، با استفاده از روش اجزای محدود و به کمک یک نرم‌افزار تجاری، چرخ و ریل ترکدار تحت شرایط غلتش همراه با لغزش جزئی مدل‌سازی شده است. برای مدل کردن اثر متقابل بین چرخ و ریل و همچنین سطوح ترک، از المان‌های تماسی استفاده شده است. ضرایب شد...

الگوی آب پخش شده از آبپاش های سیستم آبیاری بارانی به شدت تحت تاثیر سرعت و جهت باد قرار می گیرد. برای نیل به یکنواختی پخش مطلوب لازم است که الگوی توزیع حاصل از یک آبپاش منفرد در شرایط متفاوت باد قابل پیش بینی باشد. با ترکیب الگوی توزیع آبپاش های منفرد می توان آرایش مناسب سیستم آبپاش ها را برای حصول یکنواختی مطلوب شناسایی نمود. در این تحقیق با فرض اینکه پخش آب در اطراف آبپاش مه پاش از تابع توزیع ...

سابقه و هدف: ماست منجمد از انجماد توأم با هم زدن مخلوطی پاستوریزه شامل چربی شیر، ماده جامد بدون چربی شیر، شیرین کننده ها، پایدارکننده ها و ماست حاصل می شود. افزایش ماده جامد بدون چربی شیر یکی از راه های جلوگیری از معایب بافتی در محصولات کم چرب به شمار می رود و از طرفی به افزایش خواص سلامتی بخش این محصولات کمک قابل توجهی می کند. از آن جا که ماست منجمد دسری کم چرب محسوب می شود، در این پژوهش اثرات...

مقدمه: رانندگان تاکسی به طور مکرر با ارتعاش تمام بدن مواجهه دارند که موجب کمردرد، اختلالات گوارشی می گردد. به دلیل وابستگی این نوع ارتعاش از وضعیت اجزاء خودرو، این مطالعه باهدف تأثیر مشخصه های تایر بر کاهش مقدار ارتعاش وارده بر تمام بدن راننده تاکسی پژو 405 انجام گرفت. روش کار: در این مطالعه تجربی، درحالی که میزان باد لاستیک، دور موتور، شیب جاده، تعداد سرنشین، سرعت خودرو، نوع فنرها و کمک فنرها ...

در این پایان نامه دو موضوع مرتبط با تولید هماهنگ دوم ایجاد شده به هنگام انتشار امواج الکترومغناطیس در فیبر چرخ واگن مورد بررسی قرار گرفته است. فیبر چرخ واگن فرض شده در این کار از یک هسته با شعاع معیین از گالیوم سولفاید که قادر به تولید هماهنگ دوم می باشد ساخته شده است. به علت اختلاف ضریب شکست زیاد بین هسته و سه حفره هوا در این فیبر هدایت نور به خوبی صورت می پذیرد. در یک بخش، پذیرندگی غیر خطی مر...

اعمال گشتاور ترمزی بیش از حد در شرایطی که چسبندگی بین چرخ و ریل اتفاق بیافتد، موجب سر خوردن چرخ ها بر روی ریل می شود. این پدیده سبب سایش شدید چرخ ها و ایجاد نواحی تخت در سطح تماس چرخ و ریل می گردد. امروزه جهت پیشگیری از بروز چنین پدیده های نامطلوبی، اکثر لکوموتیوهای جدید مجهز به سیستم کنترل لغزش می باشند که با تشخیص سر خوردگی، گشتاور ترمزی را کنترل می نمایند. هدف از بکارگیری این سیستم جلوگیری ا...

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد. بنابراین ردیابی لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این پایان ...

هدف از این پژوهش، بررسی غلظت فلزات سنگین منتشر شده از مجتمع فولاد خوزستان، در خاک و گیاهان اطراف این منطقه می­باشد. بدین منظور نمونه­برداری از برگ درختان، درختچه­ها و گیاه علفی و خاک محیط ریشه (ریزوسفر) آن‌ها در جهت وزش باد غالب منطقه و عمود برآن در اطراف مجتمع فولاد انجام شد. نمونه‎های گیاه به دو دسته تقسیم و نیمی با آب مقطر و اسید هیدروکلریک شسته و نیمی دیگر بدون شستشو در نظر گرفته‏ شدند. غلظ...