ربات‌های موازی کابلی[i] ویژگی‌های منحصر بفردی دارند و برای اهدافی چون تعمیر و نگه‌داری در لنگرگاه‌ها و آشیانة هواپیما‌ها، حمل‌ونقل، انجام عملیات جوشکاری، بازبینی خطوط لوله و رادیوتلسکوپ‌ها و نظایر آنها به‌کار می‌روند. امروزه ویژگی‌هایی چون وسعت فضای‌ کاری، قابلیت مونتاژ و دمونتاژ سریع، اینرسی کم قسمت‌های متحرک و حمل‌ونقل آسان از یک‌سو، و هزینة ساخت و نگه‌داری اندک از سوی دیگر سبب شده است تا این...

      در ساختمان‌های بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، معمولاً سیستم‌هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی و یا ترکیبی از این دو استفاده می‌شود. استفاده از مهاربندی کابلی به صورت ضربدری، روش جدیدی برای مقاوم‌سازی آن‌ها می‌باشد. این سیستم به دلیل وزن کم کابل، مقاومت کششی بسیار بالای کابل، سهولت اجرا و عدم نیاز به تعمیر و نگهداری نسبت به سایر سیستم‌های مقاوم‌سازی بسیار اقتصادی است. در این سیستم جهت افز...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

هدف پژوهش حاضر، ارزیابی اثرات بصری مجموعه معادن سنگ لاشه منطقه پل دوآب اراک می باشد. برای انجام ارزیابی از روش oberholzer  استفاده شد. بدین منظور، بافری به شعاع 10 کیلومتر با مرکزیت مجموعه معادن مورد بررسی انتخاب گردید و در مجموع 6 معیار به عنوان معیار خاص و 5 معیار جهت تعیین ماهیت تاثیر، با استفاده از مجموعه استانداردهای پیش بینی شده و مجموعه نقشه های ایجادی در محیط  arcmap مورد بررسی قرار گرف...

وجود و تأمین آب کافی از پیش‌نیازهای بنیادی برای توسعه اقتصادی-اجتماعی جوامع انسانی می‌باشد. هدف مطالعه حاضر، ارزیابی پایداری منابع آب سطحی و عوامل موثر بر آن است. به ‌کمک شاخص‌های تعیین شده شامل: منابع (موجودیت، تغییرپذیری)، دسترسی (دسترسی به بهداشت)، مصارف (مصرف آب خانگی، مصرف آب کشاورزی)، محیط زیست (جریان پایه، پوشش گیاهی طبیعی، جریان زیست‌محیطی) و ظرفیت اجتماعی-اقتصادی (نرخ سواد، جمعیت فعال ...

امروزه پایش سلامت سازه ها در بسیاری از کشورها به صورت استاندارد درآمده است. سیستمهای پایش سلامت برای سازه های بزرگ و پراهمیت سیستمهایی مجهز و شامل تعداد زیادی سنسور می باشند. لذا استفاده از آنها به علت قیمت بالا هنوز در کشور ما رایج نشده است. هدف اصلی این پژوهش ارائه یک روش ارزان قیمت پایش سلامت سازه ها بر مبنای پردازش سیگنال است. بر این اساس تنها از 3 سنسور جهت شناسایی خسارت سازه استفاده شده ا...

در آیین نامه های طراحی ساختمان ها در برابر زلزله، نیروی برش پایه وارد بر سازه توسط ضریب کاهشی با عنوان ضریب رفتار، کاهش داده می شود تا از ظرفیت های نهفته در سازه برای مقابله با نیروی زلزله استفاده شود و تا حد ممکن طرحی اقتصادی به دست آید. از این رو ضریب رفتار یک متغیر بسیار مهم و تأثیرگذار می باشد به طوری که تعیین نادرست آن به طرحی ضعیف و غیر اقتصادی منجر می گردد. این پژوهش تلاشی است در جهت برر...

براثر فرایندهای مختلف زمین شناسی، پل سنگ ها و ناپیوستگی ها در توده سنگ ایجاد می شوند. در حالتهای کمی این امکان وجود دارد که شکست ساختارهای سنگی به یک ناپیوستگی مجزا محدود گردد بلکه چندین ناپیوستگی ناهمسطح با یکدیگر اندرکنش داده و سرانجام سطح برش ترکیبی در توده سنگ گسترش می یابد. از اینرو علاوه بر ناپیوستگی ها، سگمنتهای سنگی بین آنها بیشترین تاثیر را بر مقاومت برشی سطح شکست دارند. همچنین شروع، گ...

هدف این مطالعه، ارائه منحنی های شکنندگی لرزه ای پل بزرگراهی بر مبنای پیش بینی های مبتنی بر شبکه عصبی است. در سال های اخیر، منحنی های شکنندگی، علاوه بر روشهای تجربی و کارشناسی، اغلب با استفاده از روش تحلیلی تهیه می شود. در این مطالعه،منحنی های شکنندگی لرزه ای پل خمیده افقی بر مبنای پیش بینی های شبکه عصبی و تمرکز بر روی شاخص شکل پذیری ستون بتنی با استفاده از 129رکورد زمین لرزه نشان داده می شود.رک...