ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این مطالعه حالت های مختلف آبنمود جریان ورودی به شیار، با تاکید بر آبیاری کابلی مورد بررسی قرار گرفت . برای دستیابی به اهداف مطالعه، با تدوین مدل رایانه ای، مخزنی طراحی شد تا آبنمودهای پنج گانه دبی ثابت ، دبی تقلیل یابنه، دبی کاهش تدریجی و دو حالت اصلاحی با خصوصیات جریان کاهش تدریجی را شبیه سازی نماید. آزمایش های برای حجم یکسان آب آبیاری، به سه تکرار برای هر یک از پنج تیمار مورد مطالعه، در دو...

«برج های مشبک فلزی» یکی از انواع سازه های خاص و پراهمیت در مهندسی سازه اند. برج های مخابراتی مشبک با اشکال هندسی متفاوت، به لحاظ شکل مقاطع عرضی و طولی و آرایش اعضای تشکیل دهنده ی آن ها، طراحی و ساخته می شوند. در این مقاله چند آیین نامه ی معتبر و متداول در ایران برای طراحی برج های مخابراتی بررسی و با یکدیگر مقایسه شده اند. سپس ۸۴ برج مخابراتی خودایستا با مهاربند ضربدری، مقطع عرضی مربعی و مثلثی، ...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در سیستم‌های مهاربند کابلی، پائین بودن شکل‌پذیری و همچنین عدم مشارکت هم‌زمان تمامی کابل‌ها در تأمین مقاومت سازه، از جمله چالش‌های پیش رو در این سیستم‌هاست. مطالعات صورت گرفته بر روی آرایش Y شکل در مهاربندهای کابلی نشان می‌دهد که این نوع آرایش می‌تواند بدون به‌کاربردن اتصالات ویژه، تمامی کابل‌ها را در بازه‌ی مشخصی از جابجایی‌ها تحت کشش نگه دارد و از بروز شل‌شدگی در کابل‌ها جلوگیری کند. همچنین ای...

مقالۀ حاضر با روش توصیفی - تحلیلی با تبیین نگرش گنوسی‌ها در موردِ انسان و جهان، سرود مروارید را که متن آن به زبان سریانی و بازمانده از سدۀ دوم میلادی است، با حکایت شهزاده و کمپیر کابلی در مثنوی مولوی مقایسه می‌کند. در این مقاله با رمزگشایی از دو داستان تمثیلی، باورهای اساسی جهان‌بینی گنوسی، همچون ثنویت عالم ملکوت و عالم ماده، دوگانگی روح و جسم، هبوط روح از عالم روشنایی به جهان ...

استفاده از اصل حداقل انرژی پتانسیل کل1 از جمله روشهای رایج در بررسی وضعیت تعادل سازه ها به شمار می آید. در این روش که جایگزینی برای حل مستقیم معادلات تعادل سازه بصورت تحلیلی و یا با استفاده از روش های عددی نظیر روش اجزای محدود به شمار می آید، انرژی پتانسیل کل سازه با استفاده از روش های بهینه سازی کمینه شده و نیروها و تغییر شکل ها در اعضای سازه در حال تعادل تعین می گردند. در خصوص سازه های کابلی ...

قاب خمشی یکی از سیستم های مقاوم در برابر نیروهای جانبی می باشد. این سیستم با شکل پذیری مناسب خود، توانایی جذب میزان زیادی انرژی را داراست. این سیستم به دلیل سختی جانبی ناکافی، در برابر زلزله تغییر شکل های بزرگی را تجربه می کند که بدین صورت امکان وارد آمدن خسارت به قسمت های غیر سازه ای در آن وجود خواهد داشت. برای جبران این نقیصه می توان مقاوم سازی قاب خمشی را انجام داد. مقاوم سازی قاب های خمشی ف...

نیاز انسان در طول تاریخ به ایجاد ارتباط با مناطق مختلف منجر به ساخت راه ها شد. همچنین او برای سهولت در امر حمل و نقل و رفت آمد اقدام به ایجاد ابنیه فنی برای راه ها کرده که یکی از این ابنیه، پل است. سرزمین حاصلخیز خوزستان که پرآب ترین و طولانی ترین رودخانه های ایران در آن جاری است حکایتی از این موارد دارد در کنار رودخانه های پرآب و فراوان، کمی ارتفاع و شیب و مسطح بودن خوزستان امکان کاربری پل ها ...