در آنالیز دینامیکی سازه ها به منظور تعیین نیروها و جابه جایی های ناشی از بارهای دینامیکی نظیر زلزله، معمول آن است که فرض شود تمامی نقاط اتصال سازه با زمین، شتاب زلزله را به طور همزمان و یکنواخت دریافت کنند. این چنین فرضی مستلزم پذیرفتن دو شرط است: الف) سرعت انتشار امواج زلزله بینهایت در نظر گرفته شود. ب) انتشار امواج زلزله در طول مسیر انتشار، به صورت یکنواخت و بدون تغییر در نظر گرفته شود.خطای د...

به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

در دهه های گذشته شاخص های اقتصادی از مهمترین فاکتورها در مهندسی عمران شناخته شدند. با توجه به اینکه اکثر دیوارهای حائل، سازه هایی بزرگ، طویل و حجیم می باشند و از نظر اقتصادی حائز اهمیت هستند، در این پایان نامه موضوع طراحی بهینه دیوار حائل طره ای بتن مسلح از نظر اقتصادی، مورد پژوهش قرار گرفته است. بدین منظور از الگوریتم وراثتی یا genetic algorithm استفاده شده که از بهترین روشهای بهینه سازی است و...

در این مقاله تغییر شکل و تنش های صفحه های گرد طره ای که تحت تاثیر بار خطی همواری موثر بین مرکز و تکیه گاه صفحه باشد بدست آمده و نیز حالتی که صفحه تحت تاثیر لنگر شعاعی خطی ای بشدت ثابت و واقع بین مرکز صفحه و تکیه گاه و یا بین تکیه گاه و محیط باشد ، حل شده است . بعلاوه در پایان مقاله کاربرد این نوع بارگزاری ها ذکر شده است .

پل های قوسی در تحمل و انتقال بارهای قائم عملکرد مناسبی دارند. اما عملکرد این پل ها در برابر بارهای جانبی مانند زمین لرزه، کمتر مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله، بعد از ارزیابی سطوح مختلف عملکرد و شرایط آسیب پذیری پل های قوسی، عملکرد لرزه ای پل سفید اهواز که یکی از پل های قوسی آویزدار ایران است، مورد بررسی قرار گرفته است. مدل پل شامل یکی از دو دهانه بزرگ اصلی و پایه های دو سوی آن است. با ...

در ساختمان های بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، معمولاً سیستم هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی و یا ترکیبی از این دو استفاده می شود. استفاده از مهاربندی کابلی به صورت ضربدری، روش جدیدی برای مقاوم سازی آن ها می باشد. این سیستم به دلیل وزن کم کابل، مقاومت کششی بسیار بالای کابل، سهولت اجرا و عدم نیاز به تعمیر و نگهداری نسبت به سایر سیستم های مقاوم سازی بسیار اقتصادی است. در این سیستم جهت افزایش سخ...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

تاکنون برای تشخیص آسیب و محل آن به صورت گسترده از روشهای حوزه زمان و حوزه فرکانس استفاده شده است. با توجه به قابلیت توابع زمان-فرکانس مربعی، در این تحقیق برای اولین بار الگوریتم جدیدی  بر پایه این توابع برای شناسایی سیستم و تشخیص آسیب لرزه ای در پایه پلها پیشنهاد شده است.   برای انجام مطالعات از مدل پل PEER-W180 استفاده شده است. به این منظور پیش از رویداد زلزله، حسگر هایی در بالای هر یک از پای...

به منظور کاهش هزینه و زمان تحلیل های لرزه ای و نیز به دلیل عدم شناخت صحیح مشخصات سازه ها و نیروهای وارد بر آن­ها، معمولاً در مدل‏سازی، از فرضیات ساده کننده ای استفاده می شود که می تواند موجب حصول پاسخ های غیر واقعی گردد. از جمله فرضیات ساده کننده در مدل‏سازی پل ها می توان به عدم لحاظ پدیده ی ضربه و اندرکنش خاک- سازه اشاره کرد. لذا، در این تحقیق، با مدل‏سازی سه پل سه دهانه، با دوره ­های تناوب مخت...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...