یکی از مباحث بسیار مهم در روبوتیک، مساله برنامه ریزی حرکت است که برای ایجاد قابلیت تصمیم گیری و حرکت خودکار در روبوت ها به وجود آمده است. برنامه ریزی حرکت، پروسه تشریح یک کار، به وسیله حرکاتی است که برای انجام آن کار می باید انجام شوند. در این پایان نامه، یک ساختار جدید شبکه عصبی به نام شبکه عصبی موج گستر دینامیک با منبع توزیع شده (sddwenn) برای برنامه ریزی حرکت روبوت، در محیط های دینامیک، ارائ...

گسل های امتدادلغز با طول بیش از 100 کیلومتر، که در بسیاری از مناطق فعال قارهای مشاهده و گزارش شده اند، توانایی تولید زمین لرزه های بزرگ را دارند. در شمال باختر ایران، وجود حرکت های برشی سبب ایجاد گسل های امتدادلغز شده است که گسل شمال تبریز یکی از نمونه های بارز و بسیار مهم آن می باشد. از آنجایی که سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps) یک تکنیک ژئودتیک بسیار قوی و دقیق در مطالعه حرکات و تغیییر شکل های ...

حوضه‏های آبریز منتهی به دشت تبریز جزء زیرحوضه‏های حوضۀ آبریز دریاچۀ ارومیه محسوب می‏شود که در استان آذربایجان شرقی و شمال غرب ایران واقع شده است. مساحت این حوضه‏ها 5397 کیلومترمربع و کشاورزی یکی از منابع اصلی درآمد مردم است که به منابع آب زیرزمینی و سطحی وابسته است. هدف از انجام پژوهش حاضر، بررسی حوضه‏های آبریز منتهی به دشت تبریز از نظر پتانسیل منابع آب زیرزمینی با بهره‏گیری از سیستم اطلاعات جغ...

پتانسیل طلای منطقه بردسکن در فاصله 16 کیلومتری شمال بردسکن در استان خراسان رضوی در مختصات جغرافیائی بین ََ56 ?57 تا ََ59 ?57 طول شرقی و ََ22 ?35 تا ََ26 ?35 عرض شمالی جغرافیائی واقع شده و در پهنه مرکزی در زون تکنار بر روی کمربند ولکانوپلوتونیک شمال گسل درونه قرار دارد. در منطقه بردسکن عمدتاً سنگ های سازند تکنار رخنمون دارند. سن این سازند در مطالعات گذشته، پرکامبرین فوقانی معرفی شده است. بعضی از واحدها...

در این تحقیق با استفاده از روش مگنتوتلوریک به بررسی ساختار زیرسطحی دریاچه هویر واقع در جنوب شرقی آتشفشان دماوند پرداخته شده است. دو فرض برای ایجاد دریاچه هویر وجود دارد. این دو فرض عبارت اند از: ایجاد دریاچه هویر در قالب فعالیت های یخچال های کواترنری در نتیجه حرکت و ذوب شدن آنها و دیگری فعالیت گسل مشا. به این منظور شواهد ژئوفیزیکی و زمین شناسی مرتبط با تحقیقات صحرایی برای یافتن پاسخی منطقی در ا...

تونل ها در برابر زلزله از درجه ی ایمنی بالاتری نسبت به سازه های سطحی برخوردارند، لیکن حتی سطح پایینی از خسارت می تواند بر عملکرد آنها تأثیرگذار باشد. برخی از زلزله های اخیر مانند کوبه، چی چی و نیگاتا، به دلیل خسارات زیاد به تونل ها نشان دادند که این سازه ها نیز همواره تحت مخاطرات ناشی از وقوع زلزله می باشند. همچنین این خسارات لرزه ای نشان دادند که بیشتر تونل ها در مجاورت گسل احداث شده اند. حرکا...

به علت تاثیر قابل توجه زلزله‌ها بر ساختمان‌های واقع در مناطق نزدیک گسل، در این مطالعه سعی می‌شود که رفتار قاب‌های خمشی فولادی جداسازی شده‌ی پایه تحت اثر زلزله‌های حوزه نزدیک گسل با استفاده از تحلیل تاریخچه‌زمانی غیرخطی مورد بررسی قرار گیرد. بدین منظور 2 قاب خمشی فولادی با ارتفاع متوسط (9 و 12 طبقه) با استفاده از جداسازهای لاستیکی با هسته‌ی سربی (LRB) جداسازی می‌شوند. برای هر سازه سه نوع جداساز ...

بررسی های تصاویر ماهواره ای و مطالعات صحرایی بر روی ساختارهای شکننده منطقه گلپایگـان نشـان مـی دهنـد کـه دو سیسـتماصلی گسلش با روندهای شمال باختری- جنوب خاوری و شمال خاوری- جنوب باختری وجـود دارد. گسـل شـازند، مهـم تـرینگسل منطقه، با طولی حدود 190کیلومتر به موازات راندگی اصلی زاگرس امتداد یافته است. اندازه گیری هـای صـحرایی صـفحاتگسلی نشان می دهند که ساز و کار این گسل معکوس راستگرد است. این گسل...

در این مقاله، آثار دگرریختی کواترنری در باختر شاهرود در ناحیه‌‎ای از دامنه جنوبی البرز خاوری از  دره ده ملا (شمال روستای ده ملا) تا دره طزره بررسی می‌شود. منطقه مورد مطالعه محدود به دو گسل اصلی در شمال و جنوب با روند خاوری- باختری و شیب به سوی شمال است. در این پژوهش، فعالیت کواترنری کل منطقه به ویژه گسل‌های مرزی با مؤلفه چیره راستالغز چپ­بر ثاب...

بر اساس مطالعات صورت گرفته حرکات زمین در نواحی نزدیک به گسل، از نوع حرکات ضربه ای و کوتاه مدت می باشند که این نوع حرکات ضربه ای، سازه را در معرض حجم بالایی از انرژی ورودی در زمان های ابتدای وقوع زلزله قرار می دهند. این حرکات پلس شکل اختصاص به مولفه حرکتی عمود بر راستای انتشار گسیختگی گسل، در زلزله های با خصوصیات جهت پذیری پیش رونده دارند. در یک حرکت نزدیک به گسل نیروها و تغییر مکان های اعمالی ب...