یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

ارائه ی یک مدل با فرضیات و شرایط عملیاتی مناسب دربرگیرنده ی عوامل موثر و کلیدی در خصوص پدیده های انتقال و نفوذ اجزاء در طول فرآیند، می تواند جهت بهینه کردن فرآیند و سیستم های عملیاتی آن و همچنین عیب یابی عملکرد راکتورهای ریفرمر نقش بسزایی ایفا کند. در این پژوهش یک مدل ریاضی به منظور تولید گاز سنتز به وسیله ی فرآیند باز آرایی متان با بخار در یک راکتور کاتالیستی بستر ثابت، پر شده با ذرات کروی کا...

فرآیندهای تبدیل متانول به اولفین ها، بخاطر بازار مصرف اتیلن و پروپیلن و استفاده از مواد اولیه غیر نفتی مورد توجه قرار گرفته اند. کاتالیست های استفاده شده در این فرآیند، انواع مختلف زئولیت ها با خاصیت اسیدی و شکل انتخابی هستند که از بین آنها، sapo-34 با ساختارcha بهترین نتایج را بدست داد. در تحقیق حاضر کاتالیست های sapo-34 بروش آب گرمایی و با بکارگیری قالب تترااتیل آمونیوم هیدروکساید سنتز گردیدن...

در این تحقیق پس از تولید اسیدآمینه ال - لیزین ، با استفاده از روش کروماتوگرافی تبادل یونی ، لیزین از محیط تخمیر بازیافت شد. شرایط جداسازی شامل ، ‏‎ph‎‏ غلظت محلول الوشن ، ایزوترمهای جذب ‏‎lys+2,lys+‎‏ و زمان جذب در سیستم کروماتوگرافی غیرمداوم بررسی شد. ظرفیت ستون کروماتوگرافی ، دبی بهینه محلول الوشن و غلظت آن در سیستم کروماتوگرافی بستر ثابت بررسی و مطالعه شد. سرعت خالص سازی بیشینه در بستر ثابت ...

چکیده در این پایان نامه، ارتعاشات آزاد و اجباری ورق های مسطح نسبتاً ضخیم مستطیلی با ضخامت ثابت در تماس باسیال و بدون تماس سیال، با چهار تکیه گاه مختلف کلاسیک تحت بارگذاری عرضی مورد بررسی قرار می گیرد. تحلیل ورق براساس تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول ریزنر- میندلین با در نظر گرفتن اثرات اینرسی دورانی و تنش های برشی عرضی می باشد در حالیکه از تابع پتانسیل سرعت و معادله برنولی برای بدست آوردن فشار ا...

از آنجایی که در آینده ای نزدیک سوخت های مایع هیدروکربنی سهم عمده ای از بخش حمل و نقل را به خود اختصاص خواهند داد؛ متانول می تواند، به عنوان سوختی بسیار پاک تر از سوخت های معمول بر پایه نفت، به شکل بالقوه ای مورد استفاده قرار گیرد. بنابراین توسعه فرآیند سنتز متانول در جهت بهبود فرآوری متانول توجه روز افزونی را به خود جلب نموده است. در این پایان نامه به شرح مدل ریاضی پایای فرآیند سنتز متانول در...

پساب بسیاری از صنایع حاوی غلظت بالایی از نیترات (no3 >1000 mg/l) و ترکیبات آلی سمی می باشند. تخلیه نیترات به منابع آب های پذیرنده می تواند سبب آسیب های جدی به محیط زیست و مشکلات بهداشت عمومی گردد. هدف از این مطالعه بررسی کارایی بیوراکتور سیکلی دارای بستر متحرک (crbr) جهت دنیتریفیکاسیون غلظت های بالای نیترات با استفاده از ترکیب آلی سمی می باشد. اثر هر یک از متغییرهای غلظت اولیه نیترات، زمان ماند...

در سال های اخیر کاربرد سیستم بیوفیلمی از جمله راکتورهای بیوفیلمی با بستر متحرک (mbbr)، در تصفیه بیولوژیکی فاضلاب های شهری وصنعتی توسعه یافته است. در این مطالعه، از پوکه های معدنی بسیار سبک به عنوان ساپورت بیوفیلم در راکتوری که دارای ویژگی های یک راکتور هوازی بود استفاده شد. فاضلاب ورودی به راکتور ،محلول ساخته شده از ملاس قند همراه با مواد مغذی افزودنی بود که خوراک مناسبی برای رشد میکروارگانیسم ...

سابقه و اهداف: یکی از سیستمهای بیولوژیکی ترکیبی نوین که در تصفیه فاضلاب حاوی مواد آلی و ازت بکار برده می شود، سیستم راکتورهای بیولوژیکی با بستر متحرک ( moving bed biofilm reactors - mbbr ) است. در این تحقیق، این فرایند در راکتورهای بیوفیلمی با بستر متحرک حاوی آکنه های kmt ( k1 ) در مقیاس آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت.   روش بررسی: در این سیستم، از دو راکتور سری بصورت انوکسیک ( r1 ) و هوازی ( ...

سنتز فیشر-تروپش نقش مهمی در تولید سوخت های مایع، مواد شیمیایی و سایر محصولات هیدروکربنی دارد. این کار، یک مدل جدید را برای رآکتور سنتز فیشر-تروپش ارائه می دهد که در آن زئولیت 4a با ترکیب na12(si12al12o48).27h2o به عنوان جاذب آب در نظر گرفته شده است. برای این منظور، یک رآکتور گاز-جامد متحرک-بستر ثابت به جای رآکتورهای مرسوم بستر ثابت مورد استفاده قرار گرفته است. مزیت اصلی این رآکتور گاز-جامد متحر...