این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ار...

چکیده: در مورد وصیت تملیکی مسائلی مطرح میشود که فقها در مورد آن اختلافنظر دارند. پاسخ این مسئله در قانون مدنی نیز یا بیان نشده و یا مجمل است و نیاز به تفسیر دارد. از جمله این مسائل، ماهیت وصیت تملیکی است که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است تا جایگاه قبول موصیله در وصیت و به عبارتی عقد یا ایقاع بودن وصیت تملیکی مشخص شود. بدین منظور ابتدا دلایل طرفداران نظریه عقد بیان شده، سپس این دلایل رد ...

چکیدهاز نظر بزهدیدهشناسی نخستین (علمی)، بعضی از افراد یا آماج ها جذابیت و کشش ویژ هایبرای بزه کاران ایجاد میکنند که در جرم شناسی از آن ها به عنوان بزهدیدگان بالقوه یاد م یشو د.بدین سان، بزه دیده همواره یکی از عناصر مناسب وضعیتهای پیش جنایی اس ت. رفتار و گفتارتحریک کننده و اغواءکننده و بی احتیاطی های زنان ممکن است زمینه مناسبی را برای ارتکابجرایم جنسی علیه آنان فراهم آور د. افزون بر این، آنان ب ...

چکیدهاین پژوهش با عنوان بررسی عوامل داخلی موثر بر هویت قومی و هویت ملی در میان اعراب شهرستان اهواز با استفاده از رویکردکمی و روش پیمایشی صورت گرفته است. نمونه پژوهش ۳۸۴ نفر از اعراب زن و مرد بین سن ۱۸ تا ۶۵ سال بودند. برای دقت عملبیشتر، یک پرسشنامه پیش آزمون بین ۵۲ نفر از اهالی عرب شهرستان اهواز اجرا گردید و در نهایت پرسشنامه نهایی در پاییز وزمستان ۱۳۸۵ در بین نمونه آماری تکمیل شد . چارچوب نظری...

در این مقاله جهت مدیریت سیلاب در حوزۀ گرگانرود، از مدل­­ تصمیم­گیری چند­معیاره ویکور استفاده شده­است. گزینه­های مدیریت سیلاب شامل حفظ شرایط­طبیعی، بهره­برداری از سد­گلستان، احداث گوره، احداث کانال­انحراف، سامانۀ پیش­بینی و هشدارسیل، استفاده از بیمه­سیل و سامانۀ پیش­بینی و هشدارسیل توام با بیمۀ­سیل رتبه­بندی شده‌اند. سپس نتایج آن با مدل وزن­دهی ساده و مقایسه شده­است. به ­منظور ارزیابی گزینه­ها ا...

بررسی تاثیر شوری و گل آلودگی آب روی بچه ماهی سفید با هدف تعیین درصد بازماندگی و تغییرات بافتی آبشش انجام گرفت. بچه ماهیان از مرکز تکثیر پرورش شهید رجایی تهیه شد و در آزمایشگاه پژوهشکده اکولوژی بچه ماهیان در سه .(P<0/ دریای خزر مورد بررسی قرار گرفتند. بچه ماهیان دارای روند رشد آلومتریک بودند ( 05 600 میلیگرم) و دو سطح شوری (آب شیرین رودخانه تجن و لب شور - 400 و 1000 -600 ، 200- گروه وزنی ( 40...

چکیده تحقیق حاضر در سال 1387 در آزمایشگاه شیمی دانشگاه تربیت‌مدرس به‌منظور تعیین غلظت فلزات سنگین سرب و روی در بافت‌های کبد و عضله سه گونه ماهی شوریده (Otolithes ruber)، قباد (Scomberomorus guttatus) و شیر (Scomberomorus commerson) انجام شد. نمونه‌برداری به­صورت کاملاً تصادفی انجام شد و 36 عدد ماهی از بازار سرچشمه تهران تهیه گردید. جهت استخراج فلزات از بافت‌های مورد م...

چکیدهجامعه شناسی احساسات در اواخر دهه ۱۹۷۰ و اوایل دهه ۱۹۸۰ میلادی به عنوان یکی از حوزه های جامعه شناسی در آمریکامورد توجه قرار گرفت . در خلال مقطع زمانی مذکور شمار قابل توجهی مقاله و کتاب در این حوزه به چاپ رسید که در آنها بااحساسات به عنوان مقوله ای که قابل بررسی و تحلیل جامعه شناختی است برخورد شد . مقاله حاضر با بررسی چهار نظریه کلاسیکو یک نظریه اخیرتر در مباحث نظری جامعه شناسی احساسات تلاش ...