در این نوشتار روشهای تعقیب مسیر اولیه-ثانویه با گام بلند شدنی را برای برنامه ریزی نیمه معین مبتنی بر جهتهای نیوتن وابسته به معادلات مسیر مرکزی را مورد بررسی قرار می دهد.

در این مقاله، روش هدایتی صریحی برای وسیلة بازگشتی که به‌سمت هدفی ثابت در حرکت است ارائه ‌شده است. در این روش، وسیلة بازگشتی در فاز نهایی حرکت خود به‌نحوی هدایت می‌شود که با کمترین میزان خطا نسبت به موقعیت هدف و با زاویه‌ای معین و سرعت بیشینه به هدف اصابت کند. با استفاده از روش دینامیک معکوس فرمان‌های هدایتی استخراج می‌شود. این فرمان‌ها به پارامترهای مسیر و مشتقاتشان وابسته است؛ بنابراین با استف...

رسیدگی به امر کیفری تابع اصولی و قواعدی است که اجرای درست و دقیق آن در مبارزه با بزهکاری و پیشگیری از آن ، نقش عمده و اساسی دارد . این اصول و قواعد باید بر اساس مصالح اجتماعی و فردی و به موازات تحول قوانین جزایی ماهوی و بالاخره مقتضیات سیاست کیفری روز، تدوین و تصویب شود . تعقیب کیفری یکی از مراحل مهم آیین دادرسی کیفری است که سرنوشت آن می تواند تحت تاثیر دو اصل « الزامی بودن » و « موقعیت داشتن »...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

زمینه: پارکینسون شایع ترین بیماری تخریبی سیستم عصبی مرکزی محسوب می شود. در این بیماری علاوه بر اختلالات عصبی - عضلانی، ناهنجاری هایی نیز ممکن است در سیستم اکولوموتور بیماران مشاهده گردد. ارزیابی عملکرد سیستم اکولوموتور دید روشنی را نسبت به وضعیت تعادلی افراد مورد ارزیابی فراهم می کند و می تواند به عنوان ابزار مناسبی جهت سنجش میزان اختلالات حرکتی در نظر گرفته شود. هدف از این پژوهش، ارزیابی دقیق ...

مورخان بسیاری, پی درپی به موضوع شورش عباسیان به عنوان یکی از برجسته ترین ماجراهای تاریخ صدر اسلام پرداخته اند.(2) با این همه, هنوز پاسخ های قانع کننده ای به بسیاری از پرسش های مربوط به این موضوع داده نشده است و هم چنان برگه های ناگشوده از این تاریخ پرحادثه, پیش روی محققان و پژوهشگران قرار دارد. در این مقاله, با معرفی یکی از بزرگ ترین مبلغان این نهضت, بکیربن ماهان, سعی شده است نقش رهبری وی در هد...

در این مقاله یک قانون هدایت بهینه مبتنی‌بر همواری دیفرانسیلی برای بیشینه‌سازی سرعت نهایی وسایل پرنده توسعه داده می‌شود. معادلات حرکت با رویکرد همواری دیفرانسیلی کاهش می‌یابد و فرمان‌های هدایت به سینماتیک مسیر وابسته می‌شود. مسیر بهینه توسط الگوریتم ژنتیک با کد حقیقی استخراج می‌شود. برای تولید مسیر برخط، یک مسیر نزدیک بهینه تخمین زده می‌شود. مسیر نزدیک بهینه با حل ژنتیک توافق بسیار خوبی دارد و ن...

ماتریس تقاضای مبدأ– مقصد یکی از مهم‌ترین ارکان مورد نیاز در برنامه‌ریزی حمل‌ونقل است که همواره متخصصان امر سعی بر آن داشته‌اند که با استفاده از روشهای ریاضی و آماری و نیز استفاده از تکنیکهای بهینه‌سازی آن را تخمین زده بهترین تقریب از آن را به دست آورند. در این مقاله یک مدل ریاضی ارایه شده است که با در نظر گرفتن امکان ردیابی وسایل نقلیه از طریق تشخیص پلاک و نیز حرکت آنها در طول شبکه راههای ایران...

مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...