انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل ج...

این پژوهس با هدف تعیین رابطه استرس ناباروری صفات شخصیت حمایت اجتماعی ادارک شده و سبک های مقابله ای بر سازگاری زناشویی زنان نابارور انجام شد. نمونه پژوهش 201 نفر زن نابارور بودند که برای درمان به مرکز تحقیقات بهداشت باروری ولی عصر (عج ) مراجعه می کردند و به صورت در دسترس انتخاب شدند. ابزار جمع آوری اطلاعات عبارت از سیاهه استرس ناباروری (نیوتون و همکاران 1999) مقیاس سازگاری زوجی اصلا ح شده (باسب...

در پایان نامه حاضر با توجه به ناکارآمد بودن روش های تجربی برای به دست آوردن متغیرهای همودینامیکی شبیه سازی جریان خون در شریان مغزی میانی و شاخه های آن بررسی می شود. برای هندسه ی شریان سه گام طی شده است. ابتدا با سی تی آنژیوگرافی از عروق مغزی داوطلب مرد 74 ساله تصویربرداری شد، نرم افزار mimics10.01 در پردازش تصاویر آنژیوگرام و ایجاد مدل سه بعدی شریان های مغزی به کار رفت سپس در محیط نرم افزار cat...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

باغ‌تخت شیراز، یکی از باغ‌های تاریخی مهم این شهر است که ساخت آن، به قرن 5 هجری، دوره اتابکان فارس باز می‌گردد و در دوران بعد، به ویژه دوره قاجار بازسازی شده است. این عمارت بعد از قاجار، به دلیل عدم رسیدگی، متحمل آسیب‌های فراوانی شده و در حال حاضر، دارای کاربری نظامی- اداری است. این باغ علاوه بر اینکه یک اثر تاریخی است، از جمله معدود باغ‌های معلق (باغ‌تخت‌های) ایران و دارای معماری و طراحی منحصر ...

جو زمین بر اساس تفاوت های طبیعی قائم از جمله، چگالی، فشار، واکنش¬های شیمیایی، یونش، ترکیب، دما و غیره به چندین لایه تقسیم می¬شود. این نواحی عبارت اند از: پایین کره، آرام کره، میان کره، گرم کره و خارج کره. این تقسیمات در جو بر پایه میانگین دما نسبت به ارتفاع استوار است. اختلالاتی که در هر نوع پارامتر فیزیکی ازجمله دما، چگالی، فشار و غیره ایجاد می¬شود، باعث نوسان جو می¬شوند. می¬توانیم معادله حرکت...

در تحقیق حاضر الگوریتمی کلی و مرکب ‏‎(hybrid)‎‏ از دو روش عناصر مرزی و اجزا محدود جهت حل مسائل انتشار امواج در محیطهای دو بعدی متخلخل اشباع ارتجاعی خمیری در فضای زمان بر اساس فرمولبندی ‏‎u-p‎‏ ارائه شده است محیط غیر خطی با استفاده از روش اجزا محدود و محیط خطی (نامحدود) اطراف با استفاده از روش عناصر مرزی مدل شده است .فرمولبندی بخش اجزا محدود به رغم استفاده از الگوریتم نیوتون ورافسون به گونه ای ب...

پوشش های کامپوزیتی نیکل از جمله پوشش هایی هستند که به دلیل خواص منحصر به فرد، کاربردهای خاصی نیز پیدا کرده اند. به عنوان مثال، خواص تریبولوژیکی را می توان با تولید پوشش های خود روانکار کامپوزیتی نیکل – نقره بهبود داد. پژوهش های زیادی در زمینه بررسی خواص پوشش های کامپوزیتی نیکل صورت گرفته است. در این پژوهش، از تکنیک طراحی آزمایش (doe) تاگوچی جهت بهینه سازی پارامترهای موثر بر فرآیند با چهار پارام...

یکی از مباحث مهم درنظام نرخ ارز شناور مدیریت شده میزان مداخله بهینه مقامات پولی در بازار ارز است. به همین دلیل در این رساله قاعده ای بهینه برای مداخله در بازار ارز در اقتصاد ایران ارائه می گردد. اهداف سیاست گذار از مداخله در بازار ارز به حداقل رساندن انحرافات نرخ ارز حقیقی از مسیر تعادلی آن همراه با کم ترین حجم مداخله در بازار ارز است. در آغاز جهت استخراج انحرافات نرخ ارز حقیقی، الگوی تعادلی نر...

در این پژوهش با استفاده از روش نوار محدود به تحلیل رفتار پس از کمانش صفحات جدار نازک ویسکوالاستیک ایزوتروپ پرداخته شده است. در بیان رفتار ویسکوالاستیک مواد ایزوتروپ مورد بررسی فرض شده است که رفتار ویسکوالاستیک این مواد خطی باشد، یعنی ثابت های مادی به سطح بارگذاری بستگی ندارند و تنها تابعی از زمان می باشند. همچنین تغییرات مدول الاستیک بر حسب زمان به صورت تابع سری پرونی ارائه می شود و فرض بر این ...