گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

چکیده- در این تحقیق، محاسبه شتاب وارد بر اجزای غیرسازه­ای واقع بر طبقات سازه­های قاب خمشی و مهاربندی شده هم­محور و برون­محور تحت اثر زلزله بررسی شود. برای بررسی این موضوع از تحلیل­های تاریخچه زمانی غیرخطی قاب­های فولادی 3، 5 و 7 طبقه با پریودها و ضرایب کاهش مقاومت مختلف تحت اثر رکوردهای حوزه دور و نزدیک استفاده شده است. برای انجام مطالعات پارامتری از مدل برشی اصلاح شده قاب­های فلزی استفاده شده ...

شکل سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل نقش بسیار مهمی در اندازۀ توزیع و ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی وارد بر دیوار ایفا می کند. در نظر گرفتن اشکال خطی، دایره ای و مارپیچ لگاریتمی برای سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل مرسوم است. در روش کولمب توزیع فشار جانبی خطی فرض می شود و در نتیجه ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی در یک سوم از پایین دیوار واقع می شود. علیرغم این فرض تعدادی از پژوهش های ت...

آیین‌نامه‌های معتبر ساختمانی در یکی دو دهه‌ی اخیر، روابطی را برای محاسبه‌ی نیروی وارد بر اجزای غیرسازه‌یی ساختمان‌ها ارائه کرده‌اند. در این مطالعه، روابط پیشنهادی آیین‌نامه‌ی یوروکد با مقادیر حاصل از تحلیل‌های تاریخچه‌ی زمانی قاب‌های فولادی ۳، ۵ و ۷ طبقه‌ی خمشی، مهاربندی هم‌محور و برون‌محور با رفتار کشسان و خمیری تحت رکوردهای حوزه‌ی دور و نزدیک قایسه و نشان داده شده است که مقادیر حاصل از این رو...

Introduction: Musculoskeletal disorders are predominant causes of workers, disabilities and reducing productivity in industrial countries. Studies should one of the jobs that may cause musculoskeletal disorders, is welding. To investigate the causes of these disorders, this study attempts to find relationships between workplace ergonomics, human anthropometry and the amount of force and torque ...

در مطالعه حاضر، روش ترکیبی مرز غوطه­ور-شبکه بولتزمن به منظور شبیه­سازی جریان سیال غیرنیوتنی نامحدود از روی یک سیلندر دایره­ای استفاده گردیده است. جهت ایجاد ارتباط بین گره­های لاگرانژی روی مرز جسم غوطه­ور و گره­های اویلری واقع در میدان سیال، برای اولین بار از طرح اعمال نیروی مستقیم بر پایه الگوریتم میانیابی شارپ بهره گرفته شده است. اعمال نیروی ناشی از وجود مرز غوطه­ور بر روی گره­های واقع در دامن...

در این تحقیق با استفاده از روش حجم محدود و کاربرد شبکه‌های دینامیکی به شبیه‌سازی عددی سه بعدی جریان سیال ناپایای تراکم ناپذیر و لایه‌ای در اطراف بال نوسانی با حرکت فراز و فرود، در محدوده اعداد رینولدز ریز پرنده‌ها و ماهی‌ها پرداخته شده است. در این شبیه‌سازی، از تکنیک شبکه‌های دینامیکی با استفاده از روش حرکت جسم صلب ، بهره گرفته شده است. نتایج این شبیه‌سازی با نتایج تجربی و عددی منتشر شده مقایسه...

چکیده- قهوه ای شدن سیب کیفیت میوه را کاهش می دهد. تلاش برای کاهش صدمه در اثر قهوه ای شدن اهمیت ویژه ای در طراحی و توسعه فرآیند ها و تجهیزات پس از برداشت دارد. هدف اصلی این پژوهش معرفی روش تحلیلی برای پیش بینی مقدار مجاز بارهای استاتیکی وارد بر میوه سیب بود. برای این منظور یک نیروی متمرکز بر روی یک کره شبیه سازی شده از میوه وارد شد. مقدار انرژی کرنشی کل جسم با استفاده از انتگرال سه گانه تعیین گر...