برای بررسی اثر فاصله بلوک‌های کف بر مشخصات پرش هیدرولیکی، پژوهش حاضر در قالب مطالعه آزمایشگاهی انجام شد.  تعداد 36 آزمایش در محدودۀ تغییرات عدد فرود، عمق پایاب نسبی و فاصله بلوک‌های کف از دریچه انجام گرفت. تحلیل ابعادی برای تفسیر نتایج و مطالعه تأثیر هر یک از پارامتر‌های موثر مورد استفاده صورت گرفت. نتایج نشان داد فاصله بلوک‌های کف از دریچه، اثر ناچیزی بر استهلاک انرژی نسبی دارد. افزایش عدد فرو...

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

پیش­بینی میزان آبشستگی موضعی در پایین­دست سازه­های هیدرولیکی از موضوعات مورد توجه محققان در سال­های اخیر بوده است. در این تحقیق اثر اندازه دانه، عمق پایاب، و عدد فرود بر آبشستگی موضعی بستر ناشی از جت افقی مستغرق خروجی از زیر یک دریچه کشویی بررسی شده است.  در این بررسی، از رسوبات غیرچسبنده با دو دانه­بندی مختلف در پایین­دست یک کف­بند افقی استفاده شده است.  آزمایش­ها با اعداد فرود جت ورودی مختلف ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

پیش‌زمینه: آسیب‌های رباط متقاطع پشتی حدود ۳ تا ۲۳ درصد آسیب‌های زانو را تشکیل می‌دهند. در موارد حاد کندگی رباط، توصیه به تثبیت می‌شود و در موارد مزمن، تثبیت هنوز مورد بحث است. پارگی رباط نیز نیاز به بازسازی دارد. در این مقاله نتایج تثبیت کندگی رباط بررسی گردید.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه توصیفی، از ۴۰ بیمار مرد با میانگیی سنی ۲۷/۸۷سال با کندگی رباط متقاطع پشتی، که تحت عمل تثبیت با پیچ مالئول و...

محل تماس رینگ پیستون و دیواره سیلندر یکی از منابع اصلی اتلاف توان و تولید اصطکاک و سر و صدا در موتورهای احتراق داخلی محسوب می‌شود. طراحی یک رینگ پیستون به شدت متاثر از شرایط عملیاتی و کاری آن می‌باشد که این طراحی خاص در موتورهای دیزل عواملی چون مصرف سوخت، آلودگی زیست محیطی، ضربه‌های ایجاد شده، نیروهای اتلافی و راندمان کل سیستم را تحت تاثیر قرار می‌دهد. هدف از این تحقیق تحلیل و ارزیابی سازه‌ای ر...