در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضر...

در ابتدا نگاشتهای گاوسی مخروط نوری، منحنی های پادکی مخروط نوری و گسترده های مخروط نوری وابسته به منحنی های فضاگون در فضای سه بعدی مینکوفسکی را تعریف کرده و روابط بین تکینه های آنها و ناورداهای هندسی منحنی ها را تحت عمل گروه لورنتز بیان می کنیم. سپس به عنوان کاربردی از نظریه تکینگی توابع، اشتراک بین منحنی ها و h-کره ها در فضای سه بعدی هذلولوی را در نظر می گیریم و h-کره بوسان وابسته به منحنی را...

یک سیستم همیلتونی روی یک خمینه ی پواسون m در صورتی انتگرال پذیر نامیده می شود که شامل تعداد کافی انتگرال اول f_1...f_s باشد که این انتگرال ها دو به دو جا به جا می شوند و تقریبا همه جا روی m مستقل تابعی باشند. در این پایان نامه ساختار مجموعه ی تکین k که در آن دیفرانسیل های f_1...f_s وابسته ی خطی می شوند را مطالعه می کنیم و نشان می دهیم در سیستم های دو هامیلتونی،این ساخنار با با ویژگی های دسته بر...

در این رساله به بررسی اثرات هندسه ناجابجایی یعنی هندسه ای که در آن مولفه های عملگر مکان با یکدیگر جابجا نمی شوند، بر دینامیک دوره تورمی عالم می پردازیم.از میان دو رهیافت غالبی که به هندسه ناجابجایی وجود دارد ما روش حالت های همدوس را پی می گیریم. این رهیافت این برتری را دارد که واگرایی های ناخواسته ای که در روش ضرب ستاره ای ظاهر می شود، در آن وجود ندارد. با به کار بردن این روش برای بررسی نیمه کل...

جریان چگال در اثر اختلاف دانسیته هر چند کم با سیال محیطی به وجود می آید. این جریان ها نوعی از جریان های دوفازی به حساب می آیند. این جریان ها ماهیت غیر خطی دارند که پیچیده و حساس نسبت به شرایط اولیه می باشند. هندسه فراکتال به عنوان ابزاری قدرتمند جهت بررسی پدیده های پیچیده طبیعی به کار گرفته می شود. هدف از این مقاله بررسی جامعی بر روی ویژگیهای فراکتال و چند فراکتال جریان چگال می باشد و همچنین رو...

جداسازی امواج پایین‌رونده و بالارونده از یکدیگر، در تفسیر داده‌های پروفیل لرزه‌ای قائم از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. در این مقاله با استفاده از تلقی ویژه‌تصویر از روش تجزیة مقدار تکین برای جداسازی امواج پایین‌رونده و بالارونده از یکدیگر استفاده شده و نتایج، با روش f-k در مورد داده‌های مصنوعی و واقعی مقایسه شده‌اند. استفاده از روش فوریه دوبعدی f-k برای این منظور نیازمند نمونه‌برداری یکنواخ...

‏در این رساله مسائل اغتشاشی تکین (مسائل لایه مرزی) همراه با شرایط مرزی موضعی و غیرموضعی مورد بررسی قرار می گیرد که شامل آن دسته مسایلی است که معادلات دیفرانسیل آنها فاقد نقطه برگشتی می باشد‏، معادلات دیفرانسیل دارای نقطه برگشتی در فاصله جواب می باشند‏. در هر دو حالت بسط های مجانبی داخل و خارج لایه مرزی نوشته می شود. سپس روش کلی ارائه می گردد تا مسئله با شرایط مرزی غیر موضعی را به مسئله با شرایط...

در این پایان نامه کنترل سیستم های تکین بررسی شده است و کاربردهای نوین مدلسازی تکین در کنار کاربردهای قبلی مدنظر قرار گرفته اند. در این راستا خلاصه ای از روشهای تحلیلی در سیستم های تکین مورد نقد و بررسی قرار گرفته است. مشکلات معمول در کنترل پس خور سیستم های تکین از جمله حلقه جبری، رفتار ضربه ای و غیرعلی بودن این گونه سیستم ها بررسی و راه حل های مناسبی برای آنها ارائه شده است. با توجه به اینکه ال...

در این تحقیق مساله مقدار مرزی استورم-لیوویل متقارن l=l(q(x),a,b) شامل یک معادله دیفرانسیل مرتبه دوم از نوع استورم-لیوویل روی یک بازه متناهی به همراه شرایط مرزی تفکیک ناپذیر‎‎ را در نظر می گیریم که در آن ‎ پارامتر طیفی‏، a‎‎‎، ‎‎b‎‎ و ‎‎‎q(x)‎ ‎ حقیقی مقدار و تابع پتانسیل‎q(x)‎ ‎ در بازه متناهی ‎ متقارن مرکزی می باشد‏. در ابتدا در حالتی که تابع وزن برابر یک است‎ به معرفی یک مجموعه از جوابهای اسا...

شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی، را قبل از ساخت فراهم آورد. از سوی دیگر، تکینگی که یک نوع آن به علت مختصات به کار رفته در تبیین سینماتیک جسم صلب است، نقش مهمی را در شبیه سازی سیستم به عهده دارد. در صورتی که بتوان تکینگی حاصل از فرمول بندی را در الگوریتم های شبیه سازی به طور کامل از ب...