در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

امروزه قدرت گرفتن شرکتهای تامین کننده در سطح جهانی و جهانی شدن تولید به کمک شرکتهای تامین کننده ،لزوم اهمیت دادن به مدیریت زنجیره تامین (msc) را بیش از پیش مشخص می سازد.چرا که مزیتهای رقابتی شرکتها به میزان توانائی شرکتهای تامین کننده آنها بستگی دارد.زنجیره تامین در شکلها و اندازه های مختلفی وجود دارد و ممکن است بسیار پیچیده باشد،یک صنعت ممکن است شامل صدها عرضه کننده،هزاران کارگاه ساخت،انبارها،...

هدف از حل یک مسأله پراکندگی معکوس، تعیین پارامترهای محیط مجهول با استفاده از تابش موج به آن و اندازه گیری امواج پراکنده شده می باشد .در این پایان نامه، مسأله پراکندگی معکوس در حوزه زمان و در حالتهای یک و دو بعدی مورد بررسی قرار می گیرد .دو مشکل عمده این نوع مسائل ، غیرخطی و بدرفتار بودن آنهاست که به طور کامل تشریح شده و راهکارهای مقابله با آنها بیان می شود .امروزه مسائل پراکندگی معکوس اغلب با ر...

بسیاری از ساختمان های مصالح بنایی در کشور وجود دارند که در مقابل زلزله های احتمالی آسیب پذیر به نظر می رسند، لذا لزوم مقاوم سازی آن ها، از ضروریات بدیهی است. روش های مقاوم سازی بطور کلی با روش های عادی ساخت و ساز تفاوت داشته، از ویژگی های خاصی برخوردارند، بگونه ای که برای هر ساختمان مورد نظر، با توجه به شرایط موجود، بایستی تصمیمی خاص گرفت. استفاده از قاب های دارای اتصال خورجینی یکی از روش های...

گشتاورها برای برآوردکردن پارامترها به کار می روند. روش گشتاورها برای برآوردکردن پارامترها را، کارل پیرسن آماردان انگلیسی به کاربرده است و یکی از قدیمی ترین روش ها است. مساله ی گشتاورهای معکوس تقریبی توزیع ها، توجه ویژه ای در منابع به خود جلب کرده است داده های پرسشنامه ای عمدتاً از توزیع های گسسته پیروی می کنند. از آنجا که نتایج اکثر تحقیقات علوم انسانی برهمین پایه قرار دارد، لذا پیش بینی می شود...

در این پایان نامه نگاشت های جمعی (خطی) بین جبرهای باناخ بطورقوی حافظ معکوس تعمیم یافته (دراژین، گروهی) را مورد مطالعه قرار می دهیم. ثابت می کنیم که اگر نگاشت جمعی ? بین جبرهای باناخ a وb بطور قوی حافظ معکوس تعمیم یافته باشد و?(a^(-1))?b^(-1)?? آن گاه?(e)? همریختی جردن است و?(e) با برد? جابجا می شود. همچنین نگاشت های جمعی بطورقوی حافظ معکوس دراژین (گروهی) بین جبرهای باناخ یکدار را مورد مطالعه قر...

خصوصیات خامه 35 گونه شامل 26 گونه از Lathyrus ، 3 گونه از Pisum، 4 گونه از Vicia و 2 گونه از Lens با استفاده از میکروسکوپ الکترونی (SEM) بررسی شدند. نتیجه بررسی میکرومورفولوژی نشان داد که چهار جنس Lathyrus, Lens, Vicia و Pisum در ویژگی‌های خامه‌ای، متفاوت هستند. حداقل هشت نوع خامه در قبیله Fabeae حضور دارد. چهار نوع از این خامه‌ها (1) خامه صاف، خطی و کرکها یکنواخت (Sle-type) (2) خامه صاف، قاشقی...

این تحقیق یک بررسی گسترده از کاربرد نانوذرات به عنوان کاتالیست، متمرکز شدن روی سنتز و بررسی کردن بعضی از واکنش های مهم (شامل واکنش های هک، هیدروهالوژن زدایی، بوخوالد و اپوکسایش) می باشد. در این پروژه، نانوذرات تک، دو و سه فلزی (pd، ag، pd/ag، pd/ni، pd/cu، pd/fe، pt/fe، pt/pd، ag/mn و pt/pd/fe) با استفاده از سیستم میکروامولسیونی آب/aot/ایزواکتان و به اصطلاح آب در روغن، در دمای محیط سنتز شدند....

در این تحقیق از کد هایدروس یک بعدی جهت شبیه سازیحرکت آب در خاک و استخراج خصوصیات هیدرولیکی خاک استفاده شد. جهت استخراج خصوصیات هیدرولیکی خاک از روش حل معکوس با بهینه نمودن تابع هدف که در اینجا داده های نفوذ تجمعی آب در خاک می باشد استفاده گردید. آزمایشات نفوذ در عرصه جنگلی فندقلو واقع در شرق استان اردبیل در سه کاربری شامل جنگل، مرتع و کشاورزی و در سه تکرار انجام شد. جهت تعیین سرعت و مقدار نفوذ ...

در این پایان‏نامه، ابتدا مروری بر مدل‏های مکان‏یابی در شبکه‏های لجستیک شامل شبکه‏های لجستیک روبه‏جلو ، شبکه‏‏های لجستیک معکوس و شبکه‏های یکپارچه لجستیک رو‏به‏جلو و معکوس انجام می‏شود. با بررسی شکاف‏ تحقیقاتی، یک مدل ریاضی برنامه‏ریزی عدد صحیح مختلط برای یک شبکه‏ یکپارچه‏ لجستیک روبه‏جلو و معکوس تک محصولی، چند دوره‏ای و ظرفیت‏دار طراحی شده است. نکته‏ی قابل توجه این است که شبکه در انتخاب اینکه چه...