در این پژوهش با بیان چالشهای موجود در سیستمهای تطبیقی، به بیان مفاهیم و اصول طراحی یک روش تطبیقی جدید به نام پرداخته میشود. در این پایان نامه با روشی متفاوت نسبت به سایر روشهای طراحی کنترل تطبیقی مطرح شده در مراجع مختلف کنترلر طراحی میگردد. سپس با استفاده از مدل های خطی و غیرخطی یک ماهواره بر انعطاف پذیر، با در نظر گرفتن شرایط مختلف پروازی عملکرد کنترل تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حا...

پدیده هانتینگ نوعی ناپایداری توامان جانبی و یاو در وسایل نقلیه ریلی است که بر راحتی سفر تاثیرگذاشته و در حالت بحرانی موجب خروج از خط می شود. این پدیده معمولا در قطارهای سرعت بالا رخ داده و سرعتی که در آن این پدیده رخ می دهد به عنوان سرعت بحرانی هانتینگ شناخته می شود. در این پایان نامه قصد بر این است تا با استخراج معادلات حرکت یک واگن، حرکت آن در مسیر مستقیم با تمرکز بر روی ناپایداری هانتینگ مور...

امروزه مطالعه رفتار شناور ها در امواج دریا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. ‏بررسی ارتعاشات کشتی در امواج دریا در شرایط واژگونی، از نظر ایمنی از اهمیت فراوانی ‏برخوردار است. لذا در این پایان نامه ابتدا درجات آزادی شناور معرفی شده و نیرو ها و ممان های ‏وارد بر آن، تعادل و پایداری شناور توضیح داده شده است. جهت تحلیل حرکت شناور، حرکت ‏حول محور طولی شناور و کوپلینگ آن با حرکت پیچ و هیو مد...

چقرمگی شکست مبین مقاومت در برابر گسترش ترک می باشد که یکی از مهمترین پارامترهای مکانیک شکستی سنگ ها و سایر جامدات می باشد. چقرمگی شکست مود I سنگ ها یکی از خواص ذاتی بسیار مهم آن ها جهت پیش بینی گسترش ترک در کشش و در فرآیند شکست هیدرولیکی می باشد. تاکنون، روش های متنوعی جهت تعیین چقرمگی شکست مود I سنگ ها ارائه شده است که نتایج آن ها در عمل انطباق چندان مناسبی با یکدیگر ندارند. در این مقاله سه آز...

به منظور بررسی وضعیت کمی و کیفی آبخوان شهر ساری و اثبات نفوذ آب شور دریا و آب فسیلی، از اطلاعات مربوط به دو دورة نمونه برداری در آذر ماه 1382 و فروردین ماه 1383 استفاده شده است. براساس ماتریس همبستگی بین یون های اصلی آب زیرزمینی در هر دو دوره، بیشترین همبستگی بین کلر- سدیم به ترتیب به میزان 909 /0 برای آذرماه و 972/0 برای فروردین ماه وجود دارد. نمودارهای خوشه ای رسم شده در هر دوره نمونه برداری ...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در این مقاله یک آلمان پایدار پنج وجهی با یک نقطه انتگرال گیری توسط پایدارسازی مود hg برای تحلیل ارتجاعی- خمیری همراه با تغییر شکل های بزرگ ، ارائه شدهاست . این نوع آلمان بویژه برای تحلیل پوسته سازه هایی مناسب است که دارای ترک های متعدد بدون هیچ جهت از پیش تعیین شده ای می باشند ، که این مسئله معمولا در تحلیل ترک خوردگی پوسته هایمرکب تحت اثر بار های ضربه ای رخ می دهد . قانون مندی المان و مراحل کن...

نتایج تحلیل استاتیکی غیرخطی موسوم به تحلیل پوش اور در تخمین پاسخ لرزه ای سازه های نامنظم همراه با خطاهای زیادی هستند، بطوریکه اثرات ناشی از دوران های پیچشی و نیز مودهای بالا را در طراحی لرزه ای سازه ها بطور دقیق نمی توانند ارزیابی کنند. البته تلاش های زیادی جهت اصلاح روش پوش اورکلاسیک صورت گرفته است، روشهایی نظیر تحلیل پوش اور مودال، تحلیل پوش اور مودال بهبود یافته، روش تحلیل پوش اور ادپتیو (به...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...