این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

ماهیت حسابرسی به گونه ای است که حل و فصل اختلاف نظر بین حسابرس و صاحبکار در زمینه گزارشگری مالی مستلزم انجام مذاکره بین آنها می باشد. هدف این تحقیق بررسی نحوه مذاکره حسابرسان با صاحبکاران در راستای حل موضوعات گزارشگری مالی است. در این تحقیق انواع استراتژی های مذاکره مورد بررسی قرار گرفت که در محیط حسابرسی بطور اثربخش مورد استفاده قرار  می گیرد. نتایج حاصل از تحقیق نشان می دهد که حسابرسان از سبک...

در سال­های اخیر، اثر سیستم کشاورزی بر محیط زیست موجب افزایش نگرانی دانشمندان و سیاست گذاران کشورهای مختلف شده است. استفاده بی رویه از کودهای شیمیایی و همچنین، استفاده بیش از حد از منابع آب زیرزمینی از جمله این اثرات است. در مطالعة جاری با استفاده از الگوی برنامه ریزی چند هدفه غیرخطی فازی امکان تحقق آرمان­های کاهش مصرف کودشیمیایی و آب در راستای کاهش اثرات مخرب زیست محیطی فعالیت­های کشاورزی در م...

این مقاله به بررسی ارتباط تأثیر شواهد مرتبه بالاتر با دیدگاه وزن دهی برابر در بحث اختلاف نظر معرفتی می پردازد. در ابتدا پس از معرفی تمایز میان شواهد مرتبه اول و شواهد مرتبه بالاتر، استدلالی از تامس کلی مطرح می شود که مطابق آن در نظر گرفتن تأثیر شواهد مرتبه بالاتر لزوماً به تأیید دیدگاه مصالحه گرایان نمی انجامد. سپس استدلالی از جاناتان متسون در نقض استدلال کلی شرح داده می شود که طبق آن اعمال تأثی...

به منظور بررسی نقش واسطه ای طرحواره های شناختی ناسازگار در ارتباط با فرآیند و محتوای خانواده و شیوه های مقابله با تعارض 400 نفر (240 دختر و 160 پسر) از دانش آموزان دوره دبیرستان شهر شیراز به روش خوشه ای چند مرحله ای انتخاب شدند. داده ها به کمک پرسش نامه شیوه مقابله با تعارض رحیم (1995)، پرسشنامه طرحواره های یانگ (1999) و پرسشنامه فرآیند و محتوای خانواده سامانی (1387) گردآوری شد. تحلیل مسیر در a...

در شاهنامه‌ی فردوسی، نامه به عنوان یکی از وسایل برقراری ارتباط و انتقال پیام، کاربرد و اهمیت فراوانی دارد. در این مقاله نامه‌های شاهنامه از جهت سطوح ارتباطی به سه دسته: بالادست به زیر دست، زیردست به بالادست و نامه‌ی همتایان به هم، تقسیم شده است. همچنین اجزا و ارکان تشکیل دهنده‌ی نامه‌ها که معمولاً به تناسب موضوع و مخاطب متفاوت بوده و چگونگی آغاز و انجام آن‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. علاوه بر ...

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...

هدف پژوهش حاضر مقایسه سبک‎های حل تعارض زناشویی بین سه گروه زوجین رضایت‎‎‎‎‎‎مند، دارای‎تعارض زناشویی و درشرف طلاق در شهر بندرعباس بود. پنج سبک حل تعارض بین‎فردی(یکپارچگی، مصالحه کننده، مسلط، اجتنابی و ملزم شده) مورد بررسی قرار گرفت.150 زوج به روش نمونه‎گیری دردسترس انتخاب شدند. در هر گروه به طور مساوی 50 زوج حضور داشتند. از پرسشنامه 28 ماده‎ایی سبک‎های حل‎تعارض رحیم(1983) و پرسشنامه رضایت زناشو...

نزدیک به دو دهه پس از انقلاب اسلامی ایران، گروهی از نخبگان، با جهت گیری به سمت دموکراتیزاسیون نظام سیاسی حاکم، تلاش و تکاپوی های نظری و عملی خود را آغاز کردند. این نخبگان و اندیشه ی آنها به نام «اصلاح طلبان» و «اصلاحات» مشهور و سبب تحول مهمی در تاریخ سیاسی و اجتماعی جمهوری اسلامی شدند؛ اما تحقق اهداف آنها با چالش مواجه ...