در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

امروزه با توجه به توانایی موشک های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

در این مقاله حرکت ذرات رسوب در کانال مستقیم و آبگیر جانبی بر اساس دیدگاه لاگرانژی شبیه سازی شده است. هدف از این مطالعه بررسی عملکرد مدلdpm در شبیه سازی مسیر حرکت ذرات رسوب و همچنین برآورد نسبت رسوب انحرافی (نسبت بار بستر ورودی به آبگیر به کانال اصلی) با استفاده از این روش می باشد. خصوصیات جریان با استفاده از مدل آشفتگی تنش های رینولدز در نرم افزار فلوئنت شبیه سازی شده است. مطالعات شامل دو بخش ک...

در کار حاضر یک ستون حباب دار مکعبی در ابعاد آزمایشگاهی ساخته شد و با استفاده از روش عکسبرداری پرسرعت، مهمترین خواص هیدرودینامیکی حباب ها مانند اندازه، سرعت، مسیر حرکت و نوسان توده حباب ها اندازه گیری شد. سپس اثر عواملی چون سرعت ظاهری گاز، نوع مایع، آرایش توزیع کننده های گاز و وجود مانع مورد مطالعه قرار گرفت . ستون ساخته شده دارای سطح مقطع cm 20*5 و ارتفاع cm 120 است. از سه مایع مختلف ( آب مقطر...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه ای مسئله ر...

یکی از مهمترین مخاطرات طبیعی که راههای ارتباطی را در مناطق کوهستانی تهدید می کند ناپایداری دامنه ای است. این پدیده در زمان احداث جاده ها به واسطه بر هم زدن تعادل دامنه ها فراوانی بیشتری را نشان می دهد. با توجه به اهمیت حرکت های توده ای و خسارات ناشی از آن لازم است اقداماتی در جهت کنترل این بلای طبیعی به عمل آید. مشخص کردن مناطق خطرناک و مستعد حرکت های توده ای اهمیت خاصی دارد زیرا درجه اهمیت در ...

الگو نقشه جامعی برای حرکت در مسیر تعالی است و از این رو بررسی ابعاد و اصول حاکم بر این حرکت از اهمیت بالایی برخوردار است. آیه 22 سوره مبارکه ملک می تواند به عنوان مبنای مدل مفهومی برای این حرکت در نظر گرفته شود. مطابق با این آیه، حرکت از منظر اسلامی حرکتی است که بر دو رکن اساسی استوار است: شناخت مسیر حق و صراط مستقیم و قرار گرفتن در آن،یعنی حرکت متوازن و صحیح بر مسیر حق (مشیِ سوی). بعد دیگر الگ...

ابوحامد محمد غزالی از دانشمندان پرآوازه قرن پنجم هجری قمری که در آغاز قرن ششم بدرود حیات گفت. او به عنوان یک رفتار اخلاقی سعادتآفرین » عزلت « با طرح و معرفی الگوهای اخلاقی که عزلت گزیده و سعادتمند شده اند، به ارزیابی حرکت امام حسین علیه السلام پرداخته و می گوید: اگر امام حسین )ع( عزلت اختیار می کرد، گرفتار فاجعه خونبار کربلا نمی شد؛ ولی نصیحت خیرخواهان را نپذیرفت و برای رسیدن به حکومت راهی کوفه...