کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

اگرچه مهم ترین مزیت سیستم ناوبری اینرسی تعیین موقعیت و وضعیت وسیله متحرک، بدون بهره گیری از منبع خارجی است، با این وجود عیب عمده ی آن نیز رشد سریع خطا در برخی کانال های سیستم ناوبری اینرسی است. رویکردی که به منظور رفع این مشکل به ویژه در ناوبری های طولاتی مدت مطرح می گردد، تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری بر مبنای فیلتر کالمن به منظور کاهش خطا است. الگوریتم فیلتر کالمن ب...

در این پایان نامه، یک روش شکل دهی پرتووفقی بهبودیافته در شبکه حسگرهای بی سیم ارائه شده است. پس از معرفی انواع آنتن های آرایه ای، فواید و مضرات آن ها، در مورد روش های مختلف شکل دهی پرتو بحث نموده و سرانجام بهبود یک روش شکل دهی پرتو وفقی را به عنوان هدف اصلی پایان نامه برگزیدیم. در همین راستا الگوریتمی جهت بهبود عملکرد فیلتر کالمن ارائه شده است که آن را فیلتر کالمن بهبودیافته می نامیم. در ادامه، ...

تا کنون روش های زیادی برای حل مسئل? مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) با استفاده از ربات متحرک مطرح شده است. یکی از رایج ترین این روش ها استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) می باشد. برای این که ekf عملکرد بهینه داشته باشد باید ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (q) و کواریانس نویز اندازه گیری (r) را به درستی مقداردهی کرد. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اش...

در سیستم های کنترلی امروزی، پردازش بهنگام سیگنال ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است زیرا این سیگنال ها حاوی اطلاعاتی از سیستم و بنابراین عملکرد آن هستند. هر چه بتوان اطلاعات بیشتری از سیگنال های در دسترس استخراج کرد، طبیعتا توصیف دقیق تری از خصوصیات سیستم در اختیار داریم و در نتیجه توانایی کنترلی بالاتری خواهیم داشت. در حقیقت طراحی مناسب و ارزیابی عملکرد سیستم کنترلی، نیازمند اطلاعاتی در مورد سیگ...

عملکرد یک پروژه در قالب زمان و هزینه قابل‌ارزیابی و پیش‌بینی است. هدف اصلی این پژوهش، توسعة مدلی برای ارزیابی عملکرد پروژه در قالب ابعاد زمان و هزینه و مبتنی بر ریسک است. به‌عنوان یکی از مدل‌های شناخته‌شده در حوزة ارزیابی عملکرد زمان و هزینه، از رویکرد مدیریت ارزش کسب‌شده استفاده می‌شود. تلفیق این رویکرد با مقولة منحنی‌های یادگیری و مدل‌سازی تأثیر آن در عملکرد و نیز توجه به تأثیر ریسک بر آن با ...

فیلتر کالمن به منظور حذف بهینه ی اثرات اختلال های وارد شده به یک سیستم، نقش مهمی در نظریه ی سیستم ایفا می کند و کاربرد های وسیعی در بسیاری از حوزه ها مانند پردازش سیگنال، کنترل و ارتباطات دارد. در فیلتر کالمن استاندارد، فرض می شود داده ی دریافتگر به طور کامل از میان کانال های ارتباطی انتقال داده می شود و بنابراین برهم کنش ارتباطات و تخمین در نظر گرفته نمی شود. در سال های اخیر، تحقیقات فراوانی د...

در چند دهه ی اخیر استفاده از انرژی های نو به دلیل مشکلات زیست محیطی و اتمام سوخت های فسیلی در آینده ای نزدیک، مورد توجه بسیاری از کشورها قرار گرفته است. استفاده از توربین های بادی به عنوان یکی از گزینه های تولید انرژی که در نقاط نسبتاً زیادی از زمین قابل استفاده است، محققان را علاقه مند نموده تا تحقیقات بیشتری پیرامون این مبدل انرژی انجام دهند. از مهم ترین فاکتورهای تاثیرگذار بر روی توان تولیدی ...

ناوبری بلادرنگ ربات‌ها در محیط‌های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن‌ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه‌ای از دوربین‌های نصب‌شده در محیط است. البته روش‌هایی که تاکنون ارائه شده‌اند از معایب مختلفی مانند متکی‌بودن به تصاویر همه دوربین‌ها رنج می‌برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات‌های پرنده پیشنهاد شد...