حجم و تنوع داده‌ها و معیارهای مکانی در زمینه یافتن مسیر بهینه در سیستمهای حمل‌ و ‌نقل، باعث گردیده است تا در سالهای اخیر بکارگیری سیستم اطلاعات مکانی برای تجزیه و تحلیل، تلفیق، مدلسازی و مدیریت داده‌های مکانی و توصیفی در شبکه گسترده حمل ‌و ‌نقل شهری از اهمیت خاصی برخوردار گردد. با این وجود اغلب روشهای مسیریابی در این سیستمها از پیچیدگی زمانی بالایی برخوردار بوده و در عمل نمی‌توانند بعنوان یک را...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

هدف از این مقاله، توسعه‌ی یک مدل برپایه‎ی سامانه‎ی اطلاعات مکانی، به‎منظور پاسخ‎گویی به مسئله‎ی جست‎وجوی مسیر بهینه، برای تخلیّه و انتقال سریع آسیب‌دیدگان حوادث ناگهانی به مناطق امن از پیش تعیین‎شده است. در بسیاری از حوادث، بهترین گزینه، جابه‎جایی افراد نجات‌یافته از بلایا که در منطقه‎ی تحت تأثیر مخاطره واقع شده‌اند، به مناطق امن است. پس تخلیّه‎ی اضطراری، از نخستین مراحل مدیریت بحران به‎شمار می‎ر...

هدف از این مقاله، توسعه ی یک مدل برپایه‎ی سامانه‎ی اطلاعات مکانی، به‎منظور پاسخ‎گویی به مسئله‎ی جست‎وجوی مسیر بهینه، برای تخلیّه و انتقال سریع آسیب دیدگان حوادث ناگهانی به مناطق امن از پیش تعیین‎شده است. در بسیاری از حوادث، بهترین گزینه، جابه‎جایی افراد نجات یافته از بلایا که در منطقه‎ی تحت تأثیر مخاطره واقع شده اند، به مناطق امن است. پس تخلیّه‎ی اضطراری، از نخستین مراحل مدیریت بحران به‎شمار می‎ر...

یافتن مسیر مناسب برای حل مسائل مسیریابی وسایل نقلیه در تحقیقات کاربردی حمل و نقل از جایگاه مهمی برخوردار است. در مقاله حاضر از الگوریتم جامعه مورچگان برای بهینه­سازی حل مسأله مسیریابی وسایل نقلیه با پنجره زمانیو اعمال محدودیت ظرفیت استفاده شد. در ابتدا الگوریتم مورچگان را بر روی مسأله مسیریابی وسایل نقلیه با پنجره زمانی و محدودیت ظرفیت وسایل نقلیه کلاسیک اجرا شد. در این حالت از 9 م...

هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

مسأله مسیریابی وسیله نقلیه (VRP) یکی از معروف­ترین مسائل بهینه­سازی است که در دهه ها‌ی اخیر کاربرد­های زیادی به منظور بهره‌وری و کارایی سیستم‌های حمل‌ و نقل داشته است. مسأله مسیریابی وسائل نقلیه با بارگیری و تحویل همزمان، که توزیع و جمع آوری همزمان کالا از مبدأ به مقصد (مشتریان) را انجام می­دهد یکی از انواع کلاسیک مسأله مسیریابی می باشد که در آن مشتریان نیازمند تکمیل فرآیند بارگیری و تحویل در ا...

نظارت بر حرکت شناور و تعیین مسیر ناوبری جهت افزایش اعتماد ناوگان های تجاری دریایی و امنیت در سفرهای دریایی حائز اهمیت می باشد. با توجه به تاثیر شرایط آب وهوایی و فیزیکی محیط ناوبری بر حرکت شناور، بهینه سازی تاثیر این شرایط بر حرکت شناور در سفر دریایی الزامی است. مسیریابی دریایی به کمک شرایط آب وهوایی، بصورت یک مسئله بهینه سازی تعریف می شود که هدف آن بسته به کاربری شناور و سرویس ارائه شده متفاوت...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

مواد خطرناک، موادی هستند که به دلیل خواص شیمیایی و فیزیکی خود، ریسک قابل توجه‌ای بر ایمنی مردم و محیط زیست تحمیل می‌کنند. مسیریابی حمل و نقل این گونه مواد پیچیدگی‌های بیشتری نسبت به مواد معمولی دارد. تلفیق دو موضوع مساله مکان‌یابی و مساله مسیریابی، سیستم یکپارچه‌ای به نام مساله مکان‌یابی مسیریابی را به وجود می‌آورد. این‌گونه مسائل به تعیین همزمان تعداد و مکان بهینه تسهیلات و همچنین تعداد بهینه ...