ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

مقدمه و اهداف امروزه انجام تمرینات معلق، به‌ عنوان یک شیوه‌ مؤثر در بهبود ثبات مرکزی در افراد سالم و افراد دارای ناهنجاری‌های اسکلتی-عضلانی مطرح شده است؛ بااین‌وجود، فعالیت عضلات مختلف ناحیه مرکزی بدن در تمرینات مختلف به شیوه معلق، مورد بررسی قرار نگرفته است؛ بنابراین، هدف از انجام تحقیق حاضر، مقایسه‌ فعالیت الکتریکی عضلات منتخب ناحیه‌ مرکزی بدن حین اجرای تمرینات منتخب ثبات مر...

عملکرد اقتصاد کلان در پنجاه سال اخیر در سطح دنیا بهبود یافته است. بخش عمده ای از ادبیات اقتصادی اخیر بر چگونگی استقلال بانک مرکزی، هدف‌گذاری نرخ تورم وپول واحد متمرکز شده که به بهبود سیاست‌های پولی و عملکرد اقتصاد کلان کمک کرده است. با توجه به این که سیستم-های مالی یک مولفه کلیدی از مکانیسم انتقال پولی هستند لذا در این مقاله ما به بررسی و چگونگی تاثیر توسعه مالی برای 28 کشور توسعه یافته ...

در این رساله‎،‎ پایداری و ابرپایداری هایرز-اولام-راسیاس نگاشت های خطی‎،‎ اشتقاق های تعمیم یافته و همریختی ها را در جبرهای باناخ بررسی می کنیم‎.‎ هدف ما این است که پایداری و ابرپایداری این معادلات تابعی را روی جبرهای باناخ که دارای همانی تقریبی هستند‎،‎ تحقیق کنیم. در این راستا‎،‎ پایداری هایرز-اولام-راسیاس اشتقاق های تعمیم یافته را روی جبرهای باناخ دارای همانی تقریبی مرکزی کراندار اثبات می ن...

پدیده پولشویی و مبارزه با آن در تمامی کشورها، مقوله ای فراتر از یک سلسله اقدامات داخلی است. پولشویی فعالیتی است که طی آن مال حاصل از ارتکاب جرم، با اموال مشروع و غیرمشروع دیگر آمیخته می شود، به گونه ای که ماهیت اولیه آن مشخص نخواهد بود. این پژوهش با هدف اثربخشی مولفه های تاثیرگذار بر پولشویی به بررسی عوامل موثر بر فرآیند مبارزه با پولشویی در بیمه مرکزی جمهوری اسلامی ایران پرداخته است. جامعه آما...

روش­های گوناگون معکوس­سازی به منظور به دست آوردن رابطه تصحیح تجربی در تعیین مقیاس بزرگی محلی (ml) وجود دارد. در این تحقیق از دو روش پارامتریک معکوس­سازی تعمیم­یافته (generalized inversion) و روش پوجول (pujol’s method) برای به دست آوردن منحنی تضعیف تجربی استفاده کردیم. تفاوت این دو روش در مراحل به دست آوردن پارامترهای مورد نیاز است. چون در روش­ معکوس­سازی تعمیم­یافته برای تعیین این مقیاس، مقادیر...

مقدمه و هدف: ضعف عضلات کمربند لگنی و عضلات تنفسی و افزایش قند خون با کاهش ظرفیت-های ریه ارتباط دارد؛ ازاین رو هدف از انجام این تحقیق، بررسی تأثیر تقویت عضلات مرکزی بر عملکرد ریوی زنان چاق مبتلا به دیابت نوع 2 بود. مواد و روش ها: جامعه آماری تحقیق حاضر کلیه زنان مبتلا به دیابت نوع 2 ناحیه دو شهر یزد بودند. 24 بیمار مبتلا به دیابت نوع 2 با دامنه سنی 40 تا 55 سال، میانگین شاخص توده بدنی (bmi) 18/4...

مقدمه: اختلال هماهنگی رشدی مشکلاتی برای بسیاری از کودکان در مهارت­های حرکتی به وجود می­آورد، طراحی برنامه­های حرکتی مناسب از مهمترین عوامل کمک به این طیف از افراد جامعه می­باشد. یکی از برنامه‌هایی که در سال‌های اخیر نظر متخصصین رشد را به خود جلب کرده است تمرینات ثبات مرکزی است. هدف از مطالعه حاضر تعیین اثر تمرینات ثبات مرکزی بر تعادل کودکان با اختلال هماهنگی رشدی است. <st...