این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

امروزه زمینه های کاربردی برای ربات های متحرک خودمختار رو به افزایش است. از جمله کاربردهای این ربات ها می توان به اکتشاف سیاره های ناشناخته (مانند مریخ)، یافتن مجروح های زلزله زده و امداد رسانی به آن ها و ... اشاره کرد. مهم ترین خصوصیت این دسته از ربات ها، توانایی ناوبری در محیط به صورت خودمختار برای رسیدن به نقطه هدف می باشد. به طور کل می توان محیط عملیاتی ربات متحرک را به دو دسته 1-شناخته شد...

در تحقیق حاضر به مقایسه‌ی آزمایشگاهی اثر افزایش تعداد ردیف‌های مانع متخلخل و دو مانع متخلخل با فاصله یک متر به-عنوان یک مانع نفوذپذیر جهت کنترل جریان غلیظ رسوبی در ارتفاع‌های مختلف پرداخته شده است. از چینه‌های مکعبی ریاضی به ابعاد 1/2 سانتی‌متر با تخلخل سطحی 25 درصد استفاده شد. فلوم مورد استفاده با محدوده شیب‌پذیری 5/2± درصد و طول 10 متر، عرض 30 و ارتفاع 45 سانتی‌متر بوده است. دبی ورودی جریان غ...

با توجه به رسوبگذاری جریان‌های گل آلود در مخازن سدها، شناخت هیدرودینامیک این جریان‌ها می‌تواند نقش بسزایی در شناخت پدیده‌های حاکم داشته باشد. استفاده از موانع نفوذناپذیر بر سر راه این جریان‌ها یک راهکار مؤثر در افزایش عمر مفید سدها خواهد بود. در این تحقیق تأثیر حضور مانع نفوذناپذیر مثلثی بر مکانیزم حرکت جریان‌های گل‌آلود، بصورت آزمایشگاهی بررسی شده است. سرعت بدنه جریان گل آلود در عمق، با استفاد...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این مقاله پراش فرنل از پله یک بعدی و گرد در حالت بازتاب و عبور برای فرود دلخواه و عمود باریکه نور, به طور نظری و تجربی مطالعه شده است. این مطالعه نشان می دهد که نقش پراش نور از پله شبیه نقش پراش نور از مانع نیمه بینهایت است, ولی با این تفاوت که نمایانی فریزها تابعی دوره ای از ارتفاع پله است و به زاویه فرود نیز بستگی دارد. بستگی حساس نمایانی فریزها به ارتفاع پله و زاویه فرود امکان می دهد از ا...

مدیریت ترافیک مسیرها، شامل بهبود روانی ترافیک در شبکه مسیرها و کاهش اثرات منفی ترافیک مانند مسدود شدن مسیر وسایل نقلیه امدادی، تاخیر، زمان انتظار و استرس رانندگان وسایل امدادی است. بهبود جریان عبور و مرور در شبکه مسیرها می تواند تعداد خودروهای بیشتری را بدون نیاز به کاهش سرعت متوسط پشتیبانی کند. از طرف دیگر در کاهش موقعیت های پر ترافیک، با جلوگیری از افزایش استفاده از یک مسیر در یک زمان خاص، با...