هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

مسکن، مهم‌ترین بستر برآوردن نیازهای زیستی، اقتصادی و اجتماعی خانوار باتوجه‌به نوسان‌های فراوان در عرضه و تقاضا به شمار می‌رود که نیازمند برنامه‌ریزی مطلوب به‌منظور ارتقای کیفی محیط مسکونی و پاسخ به نیازهای وابسته به آن است. قیمت مسکن جزء شاخص‌های بیرونی مسکن است که چندان در کنترل برنامه‌ریزان نیست؛ ولی کنترل این شاخص با تجزیه‌وتحلیل فضایی عملکرد بازار مسکن و برداشتن گام‌های مؤثر برای افزایش کار...

مسئلۀ پژوهش حاضر نابرابری در برخورداری از شاخص های اجتماعی، اقتصادی و کالبدی در بلوک های شهری میاندوآب در سال1390 است. به همین منظور در این پژوهش با اتخاذ رویکرد عدالت فضایی، اقدام به تحلیل نابرابری فضایی در بلوک های شهری میاندوآب شده است. روش تحقیق به کاررفته بنا بر ماهیت پژوهش کمی - تحلیلی است. در این زمینه برای بررسی وضعیت نابرابری و شناخت الگوی فضایی گسترش نابرابری، 34 شاخص اجتماعی، اقتصادی...

 در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف‌پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه‌ای از 5N+6 معادلة‌ دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه ‌آزادی در فضا ست و هر لینک آن، ...

عدم تعادل و تمرکز شدید از جمله ویژگی کشورهای جهان سوم است که این ویژگی معلول نتایج سیاست های رشد قطبی به شمار می آید که در نتیجه این سیاست، تمام امکانات در یک یا چند منطقه تمرکز می یابد و سایر مناطق به صورت حاشیه ای عمل می نمایند. عدم توجه به نظام شهری و نحوه پراکنش مراکز و کانون های شهری در پهنه سرزمین از یک سو و رشد شتابان شهرنشینی از سوی دیگر به گسیختگی و عدم انسجام در ساختار فضایی منجر خواه...

با کاهش منابع و افزایش قیمت سوخت های فسیلی، افزایش آلودگی های زیست محیطی و قوانین سختگیرانه سازمان های حفاظت از محیط زیست از جمله مالیات بر تولید co_2 و گازهای no_x بکارگیری روش هایی جهت بهبود کارایی سیکل های تولید قدرت به ازای مصرف سوخت کمتر، بیش از پیش مورد توجه محققین قرار گرفته است.از طرف دیگر بحث کاهش هزینه های نصب و نگهداری تجهیزات نیز که طی دو دهه ی اخیر مطرح شده جایگاه ویژه و مستحکمی بر...

خلیج گرگان در جنوب شرقی دریای خزر واقع شده است و آب دریای خزر وارد خلیج می شود. خلیج گرگان دارای مساحتی حدود 450 کیلومتر مربع می باشد که تنها مرز باز این خلیج، مرز آشوراده در قسمت شمال شرقی خلیج است که خلیج را به دریای خزر متصل میکند. اختلاف تراز آب در خلیج گرگان ناچیز است و جزر و مدی نمی باشد. در این مطالعه، خلیج گرگان از لحاظ کمی و کیفی مدلسازی شده و رفتار آن تحت سناریوهای کیفی مختلف ارزیابی ...

زمینه و هدف: بیماریهای قلبی- ‌عروقی اولین علت مرگ‌ومیر و ناتوانی در جهان است. آگاهی از وضعیت سلامت و الگوی فضایی و زمانی شیوع بیماری نقش اساسی در برنامه‌ریزی سلامت دارد. لذا این پژوهش با هدف بررسی روند فضایی و زمانی بیماری عروق ‌کرونر در استان اردبیل انجام گرفت. روش‌کار: این پژوهش مطالعه‌ای توصیفی– تحلیلی و مقطعی است. جمعیت مورد بررسی تمامی بیماران بستری به‌علت بیماری عروق‌کرونر در بیمارستان‌ها...

داده های فضایی که در زمان های متوالی به دست آیند، داده های فضایی-زمانی و اگر این داده ها در طول زمان مستقل باشند، داده های پانلی فضایی نامیده می شوند. برای مدل بندی این داده ها لازم است همبستگی فضایی یا فضایی-زمانی آن ها، به نحوی لحاظ شود. با فرض اینکه بین متغیرهای وابسته یا خطاهای مدل رابطه اتورگرسیو برقرار باشد، می توان همبستگی فضایی یا فضایی-زمانی را در مدل بندی مشاهدات لحاظ کرد. یک مسئله مو...