این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

در این مقاله یک ساختار کنترلی پیشرفته برای کنترل نیروگاه برقابی کوچک با ژنراتور القایی دو سو تغذیه در حالت متصل به شبکه اصلی پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی بر اساس تئوری کنترل مد لغزشی بوده و قادر است تا توان اکتیو و راکتیو تحویلی به شبکه را با دقت و سرعت بسیار بالا کنترل کند. همچنین در این مقاله یک روش جدید برای کنترل مستقیم ولتاژ لینک dc ارائه شده است که نوسانات ولتاژ لینک dc را بصورت کامل حذف...

در این تحقیق، مدل سازی و طراحی سیستم جستجوگر ژیروسکوپ آزاد با عملگر الکترومغناطیسی، در مد پویش، مورد بررسی قرار گرفته است. سازوکار این جستجوگر دارای یک روتور مغناطیس دائمی است که دارای تقارن دوقطبی مغناطیسی است. ابتدای بحث در مورد مدل سازی دینامیکی سازوکار جستجوگر در دو روش نیوتن و لاگرانژ به همراه مدل سازی اثر طوقه های جستجوگر و گشتاور مغناطیسی بر روی روتور مغناطیس دائم است و سپس برای انجام رد...

گشتاور دندانه ماشین‌های مغناطیس دائم شارمحور (AFPM) در حالت عادی و در مقایسه با ماشین‌های شار شعاعی بالا است. چگالی توان، گشتاور دندانه، مشخصه‌های گشتاور سرعت و بازده ازجمله پارامترهایی هستند که در طراحی ژنراتورها حائز اهمیت هستند. در این مقاله آثار تغییر و انحراف شکل مغناطیس‌های دائم روتور بر عملکرد ژنراتور مطالعه شده است. شکل بهینه آهنرباهای روتور به‌منظور کاهش گشتاور دندانه و به دست آوردن تو...

رشد سریع و پیوسته تولید محتوای ویدئویی ، نیاز به مدیریت هوشمند ویدئوها را ایجاد کرده است. از طرفی حجم بالای داده در یک ویدئو مانع بزرگی برای بسیاری از کاربردهای عملی مانند جستجو و بازیابی ویدئو می باشد. بنابراین به مکانیزمی برای درک مفهوم یک ویدئو بدون تماشای کل آن نیاز داریم . این مکانیزم خلاصه سازی ویدئو نامیده می شود. منظور از خلاصه سازی ویدئو، حذف افزونگی های بصری و فریم های تکراری از ویدئو...

کنترل برداری مستقیم موتورهای القایی با جهت یابی شار استاتور، یکی از انواع روشهای کنترل برداری موتور القایی است که دارای مزایایی نسبت به سایر روشهاست. مهمترین ضعف این روش وجود انتگرال گیر خالص در تخمینگر شار استاتور است. زیرا وجود dc offset در جریان و ولتاژ اندازه گیری شده، باعث ایجاد خطا در شار تخمینی می شود. در این مقاله ابتدا مشکلات ناشی از dc offset در انتگرال گیرهای فوق بیان می شود. برای حل...

  در این تحقیق، رویکرد بهینه سازی استوار برای حل مسأله انتخاب سبد مالی چند دوره‌ای پیشنهاد شده است. چنانکه می‌دانیم، بازده مربوط به هریک از دارایی‌های موجود در سبد سهام غیر قطعی است، از این‌رو درنظرگیری یک مقدار قطعی در مدل‌ها به جای بازده هریک از دارایی‌ها، باعث خواهد شد تا انتخاب‌های ما از اعتبار لازم برخوردار نباشد. برای غلبه بر این مشکل، در این مقاله از روش بهینه‌سازی استوار استفاده می‌شود....

در دهه های اخیر، افزایش روزافزون تقاضای انرژی به همراه مشکلات زیست محیطی و نیاز به اطمینان از امنیت انرژی در آینده موجب افزایش تقاضا برای استفاده از منابع تجدیدپذیر شده است. پیشرفت فناوری ماشین های الکتریکی و الکترونیک قدرت و سیاست های تشوبقی دولت ها در استفاده از منابع تجدیدپذیر موجب کاهش قیمت و قابل رقابت شدن تدریجی این منابع با منابع انرژی فسیلی شده است. به نحوی که هم اکنون قیمت تمام شده انر...

با وجود افزایش نفوذ توربین های بادی، این نوع سیستم های تبدیل انرژی، نقشی در کنترل فرکانس ندارند و این وظیفه عمدتاً بر عهده واحدهای تولید سنتی است. توانایی توربین های بادی مجهز به ژنراتورهای القایی تغذیه دوبل مبتنی بر ارائه توان در سرعت های مکانیکی مختلف و نیز امکان کاهش لحظه ای سرعت و در نتیجه انتشار انرژی مکانیکی ذخیره شده، امکان حمایت از واحدهای سنتی در تنظیم فرکانس سیستم را فراهم می کند. در ا...

عملکرد الگوریتم‌های شکل‌دهی پرتو در شرایط عدم قطعیت در بردار هدایت و یا در ماتریس کوواریانس داده، به شدت خراب می‌شوند. در این مقاله یک روش جدید برای مقاوم سازی الگوریتم شکل‌دهی پرتو وفقی حداقل واریانس ارائه می‌شود که هم نسبت به عدم قطعیت در بردار هدایت و هم نسبت به عدم قطعیت در ماتریس کوواریانس داده مقاوم می‌باشد. این روش شامل حداقل‌سازی یک مسأله بهینه سازی با تابع هزینه مرتبه دوم و قید غیر محد...