در شاخه ای از رباتیک به نام رباتیک از دور می توان به کنترل ربات ها در فواصل دور یا دور از دسترس پرداخت. کاربر با در دست گرفتن یک ربات (راهبر) و حرکت دادن آن، دستورات لازم برای حرکت رباتی دیگر (رهرو) در محیط دور را وارد می کند و برای درک آن محیط، اطلاعاتی مانند نیرو و موقعیت را دریافت می کند. معیار عملکرد شفافیت به میزان احساس حضور کاربر در محیط دور می-پردازد. در این پروژه یکی از روش های ارائه ش...

کمبود آب یکی از مهم‌ترین عوامل محدودکننده تولید گندم است. به منظور گزینش و معرفی رقم مناسب برای افزایش بهره‌وری از آب، این رقم جدید در سال زراعی 1376-1375 در قالب خزانه بین‌المللی گندم‌های زمستانه و بینابین ترکیه- سیمیت- ایکاردا (Wheat Observation Nursery- Semi Arid= WON-SA) به مؤسسه تحقیقات کشاورزی دیم ارسال و در ایستگاه تحقیقات کشاورزی دیم مراغه مورد مطالعه قرار گرفت و به دلیل دارا بودن ویژگی...

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم برای سیستم های سینگولار نامعین دارای تأخیر زمانی با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مدل و محدودیت بر روی دامنه سیگنال کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از پایدارسازی مقاوم در اینجا، طراحی قانون کنترل فیدبک حالت اشباع شده می باشد به نحویکه سیستم حلقه بسته حاصل، برای همه عدم قطعیت های مجاز، رگولار، ضربه آزاد و پایدار باشد. تأخیر زمانی به صورت متغیر با زمان با کرا...

نشاسته مقاوم به هضم (RS) به بخشی از نشاسته اطلاق می شود که پس از 120 دقیقه انکوباسیون در برابر آنزیم های هضم کننده مانند آنزیم آلفا آمیلاز بدون تغییر و هضم نشده باقی می ماند. در میان انواع نشاسته مقاوم، نشاسته مقاوم نوع 3 به علت پایداری حرارتی آن در طی فرایند حرارتی مواد غذایی مورد توجه بیشتری قرار گرفته است. به منظور تولید نشاسته مقاوم نوع 3، ساختار گرانولی نشاسته باید توسط حرارت و در حضور آب ...

یک نقطه ضعف مهم در ارتباط با طراحی کنترل کننده مقاوم برای مدل های به دست آمده از شناسایی به روش خطای پیش بینی این است که روش های طراحی کنترل مقاوم بسیار قلیلی مستقیماً با نواحی عدم قطعیت بیضوی، به دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم سازگار هستند. مدل های به دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم در چارچوب خطای پیش بینی در یک مجموعه عدم قطعیت بیضوی جای می گیرند. در این مقاله یک روش توام طراحی سیگنال ورودی...

توسعه شبکه های قدرت نوسانات خود به خودی با فرکانس کم را، در سیستم به همراه داشته است. بروز اغتشاش هایی نسبتاً کوچک و ناگهانی در شبکه باعث بوجود آمدن چنین نوساناتی در سیستم می شود. در حالت عادی این نوسانات بسرعت میرا شده و دامنه نوسانات از مقدار معینی فراتر نمی رود. اما بسته به شرایط نقطه کار، مقادیر پارامترهای سیستم و تجهیزات بکار رفته ممکن است این نوسانات برای مدت طولانی ادامه یافته و در بدترین...

در این مقاله روش ترکیبی شبیه سازی زمانی و bcu1 به منظور بررسی پایداری گذرای سیستم های قدرت به روش تابع انرژی گذرا (tef)2 در چهارچوب مرجع مرکز اینرسی(coi)3 ارائه می شود. در روش bcu از مرز پایداری یک سیستم کاهش یافته که تنها در زیر فضای زاویه تعریف می گردد به عنوان تقریبی محلی از مرز پایداری سیستم اصلی استفاده می شود به طوریکه تقریب مرز پایداری سیستم کاهش یافته ساده تر می باشد. برای این منظور ابت...

مقاوم سازی مسکن روستایی یکی از موضوعات مهم و اساسی در جهت ارتقاء کیفیت زندگی روستاییان و جلوگیری از آسیب های احتمالی در زمان بروز سوانح طبیعی است.به همین سبب،مقاوم سازی مسکن روستایی به عنوان یکی از محورهای اساسی دردستور کار بنیاد مسکن انقلاب اسلامی و سایر نهادها و دستگاههای مسئول قرار گرفته است.فعالیت های زیادی با هدف نهادینه سازی فرهنگ ساخت و ساز مقاوم و هم چنین مقاوم سازی خانه های موجود،صورت ...

ابداع رژیمهای دوز همانند سایر اختراعـات مـیبایسـتی شـرایط لازم بـرای ثبـت بـهعنـواناختراع را کسب کنند. در میان این شرایط، دو چالش اساسی پیشروی قابلیت ثبـت رژیـمهـایدوز دارویی وجود دارد. اولین چالش این است که آیا کشـف رژیـم دوز جدیـد بـرای داروهـاجزو روشهای معالجه بیماریها قلمداد میشوند که صریحاً از محدودهی اختراعات قابل ثبـتاستثنا شدهاند؟ دومین سوال اساسی، این است که با توجه به اینکه مواد و ترکی...