فناوریهای متعارف اصلاح و بهبود زوائد شامل تصفیه و روشهای دفع گران و در پاره ای از موارد دارای بازده پایین می باشد و به خاطر چنین محدودیتهایی فناوریهای خاص در هر محل باید به عنوان راهکارهای احتمالی مورد توجه قرار گیرند در این تحقیق به منظور تصفیه آبهای زیر زمینی که با اورانیوم آلوده شده اند تلاش گردیده است که تحرک یون اورانیل از طریق انتقال آن به یک فاز پایدار توسط واکنشهای تبدیلی (احیاء و ترسیب...

در این مقاله به بررسی ارتعاشات آزاد نانولوله کربنی تک‌جداره و نیز پاسخ دینامیکی آن به ذره متحرک پرداخته شده است. از مدل پوسته استوانه‌ای غیرمحلی با در نظرگرفتن فرضیه تغییر شکل مرتبه اول برشی برای مدل‌سازی نانولوله کربنی روی تکیه‌گاه ساده استفاده شده است. پس از حل معادلات، نتایج با نتایج حاصل از شبیه سازی نانولوله در نرم‌افزار اجزای محدود مقایسه شده و تطابق بسیار بالایی میان نتایج وجود دارد. در ...

ساختارهای مبتنی بر عامل محیط مناسبی برای آزمودن فرضیه های پیچیده، مدلسازی و شبیه سازی طرح های پویای اطلاعاتی می باشند. در حیطه علوم مکانی نیز گرایش به استفاده از عامل های خودمختار و معقول، به دلیل واقع گرایی بیشتر در مسائل، افزایش یافته است. در این تحقیق به برنامه ریزی و توزیع وظیفه میان موجودیت های متحرک در فضای جغرافیایی با رویکرد عامل-محور پرداخته می شود. در ابتدا نشان داده می شود که عامل ها...

در پژوهش حاضر، عملکرد دینامیکی پل چند دهانه تحت تحریک وسیله‌ی نقلیه‌ی متحرک شتاب‌دار مطالعه شده است. مدل نوسان‌گر متحرک به‌منزله‌ی مدلی از یک سیستم متحرک که با درنظر گرفتن اثرات سیستم تعلیق و فنربندی وسیله‌ی نقلیه، مدل کامل‌تری نسبت به مدل‌های سنتی نیرو و جرم متحرک است، در پژوهش حاضر به کار رفته است. با مطرح شدن اندرکنش نوسان‌گر متحرک و سازه‌ی تیر چند دهانه، فرایند تحلیل در برگیرنده‌ی مدل‌های ن...

در نمودارهای کنترل با حافظه، سرعت کشف شیفت های کوچک فرایند بیشتر از نمودارهای کنترل شوهارت است؛ به طوری که در سال های اخیر نمودارهای کنترل میانگین متحرک موزون عمومی (g w m a) و میانگین متحرک موزون عمومی دوگانه (d g w m a)، کاراتر از نمودارهای میانگین متحرک موزون نمایی (e w m a) و نمودارهای میانگین متحرک موزون نمایی دوگانه (d e w m a) معرفی شده اند. این نمودارها غالباً برای پایش مشخصه های کیفی مت...

در این تحقیق ضمن معرفی کوتاه یک آلگوریتم عددی در تحلیل میدان جریان با مرز متحرک و صحت سنجی آن، تاثیر حرکت و نوسان ایرفویل بر ضرایب آیرودینامیکی آن بررسی می شود. معادلات حاکم در فضای دلخواه لاگرانژی-اولری نوشته می شود. آلگوریتم عددی به کار گرفته شده ضمن استفاده از روش اجزای محدود در محاسبه شارهای پخش و فشاری از روش حجم محدود در ارضای قوانین بقای حرکت و قوانین بقای هندسی روی شبکه متحرک بهره می بر...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...