یافتن پیکربندی های تکینه نقش مهمی را در طول طراحی، طراحی مسیر مسیر و مرحله کنترل مکانیزم ایفاء می کند. زیرا در این پیکربندی ها، سینماتیک آنی بطور موضعی نامعین شده و مکانیزم یک یا چند درجه آزادی غیرقابل کنترل بدست آورده و یا یک یا چند درجه آزادی از دست می دهد، بنابراین این پیکربندی ها می بایست تشخیص داده شده و از آنها پرهیز شود. در این پایان نامه تکینگی های مکانیزم های صفحه ای و کروی به دو روش ت...

با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

مساله توپلتس نرمال (ntp) عبارت است از شناسایی و دسته بندی ماتریس هایی که همزمان توپلتس و نرمال باشند. اما مساله هنکل نرمال که مشکل تر از مساله توپلتس نرمال است، عبارت است از شناسایی و دسته بندی ماتریس هایی که همزمان هنکل و نرمال باشند. در این پایان نامه ما هر دو مساله را بطور کامل حل کرده و ماتریس های از این دو نوع را دسته بندی خواهیم کرد.

در این پایان نامه ابتدا نگاشت دو متغیره هنون معرفی می شود سپس رفتارهای دینامیکی این نگاشت از جمله ساختار نعل اسبی آن ، وجود نقاط ثابت و متناوب به ازای پارامترهای خاص ، نقاط جاذب دافع و زینی همچنین انشعاب دوره - دو برابر ساز و آبشارهای این خانواده مورد بررسی قرار می گیرد . ثابت می کنیم که برای کلاس بزرگتری از خانواده هنون ساختارآبشار مشابه با حالت غیر تعمیم یافته است . علاوه بر این می توانیم دور...

در این پایان نامه روشی جدید برای حل یک مجموعه از معادلات جبری غیرخطی با استفاده از ساختار شبکه عصبی هاپفیلد، ارائه می شود و فرمول تابع انرژی و تجزیه و تحلیل پایداری شبکه پیشنهادی مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین قابلیت شبکه ی ارائه شده با حل مثال هایی مورد آزمایش قرار گرفته است. عملکرد شبکه پیشنهادی از نظر محاسبه ی هزینه و زمان کل مورد نیاز برای به دست آوردن نتایج نهایی کارآمد می باشد. نتایج به ...

با توجه به نیاز مبرم به شبیه سازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی دارند و همچنین بومی سازی دانش فنی شبیه سازی حرکت با چند درجه آزادی این پروژه معرفی می گردد. ربات گوف-استوارت 3-6 یک ربات موازی با شش درجه آزادی می باشد. این ربات با داشتن زنجیره سینماتیکی بسته از مزایای زیادی از قبیل نسبت بار به وزن بالا، دقت زیاد، افزایش صلبیت و استحکام نسبت به وزن، قابلیت کار در سرعت ه...

تفسیر داده های خام ژئوفیزیکی به علت متأثر بودن شکل و عمق آنومالی ها از آرایه های الکترودیِ به کار گرفته شده، اغلب گمراه کننده می باشند. پس برای به دست آوردن مقادیر مقاومت ویژه ی الکتریکی واقعی و تعیین ویژگی های ساختاری کانسارها، مدل سازی وارون بر روی داده های صحرایی انجام می پذیرد. وجود مسئله ی وارون سه بعدی، معلول وجود مسئله ی پیشروی سه بعدی است. مدل سازی پیشرو، حل یک معادله ی دیفرانسیل با مشتق...

h-ماتریس ها در روش های تکراری حل دستگاهها به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند و در زمینه های بسیاری از جمله اقتصاد نقش کاربردی از خود نشان داده اند. شناخت ماتریس هایی که جزو این دسته از ماتریس ها قرار می گیرند و راهی که بتوان آنها را شناسایی کرد مساله ای است که در این پایان نامه مورد توجه قرار داده ایم.

در این پایان نامه به مطالعه ی ماترس دوری می پردازیم ومسئله ی نزدیکترین ماتریس همبستگی به یک ماتریس دوری متقارن را مورد بحث قرار می دهیم که مهمترین بحث این پایان نامه می باشد.